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KUKA机器人，4、5、6轴传动结构探讨
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看见公司有个崭新的大型KUKA机器人，起了好奇心，轴数为6轴。前3个轴还能看懂，可后面3个轴就看不懂了，脖子后面的三个伺服电机哪个具体哪个控制哪个轴呢？然后是如何把动力传递过去的呢？还有下面2轴电机那块有个罐子，只知道是起缓冲作用的，他学名叫什么，又是从哪采购的，有没有类似的品牌了？哪位高人知道给个思路听听哈。不多说啦，直接上图。
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真是高科技啊
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德国的工业机械人吧。
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那个关节部位的减速机很紧密。怎么维修呢
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本帖最后由 hhq426 于
09:48 编辑
* P1 |0 b, _( Z&&^6 k$ i7 C
全世界制造机械手最成功的企业国家，一个是日本的安川企业，一个在欧洲的企业，很多企业都经营不下去而倒闭。
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hhq426 发表于
09:28 9 J: l2 X, i: L; {$ K7 ?/ {! V7 H
全世界制造机械手最成功的企业国家，一个是日本的安川企业，一个在欧洲的企业，很多企业都经营不下去而倒闭 ...
坑人的附件&&请附上打开软件
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KUKA机器人外部自动配置方法
机器人外部自动启动配置方法? 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤 1、在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里，选定 cell.src 程序， 把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO. 步骤 2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC 一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。 步骤 3、PLC 给完$move_enable 信号 500ms 后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤 4、PLC 给完$drivers_off 信号 500ms 后再给机器人$drivers_on 信号。当机器人接 到$drivers_on 后发出信号$peri_rdy 给 PLC，当 PLC 接到这个信号后要把 $drivers_on 断开。 步骤 5、PLC 发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。? 通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。 需要配置的信号：PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量 PGNO，这时 PRNO_FBIT 为 11，意思是 PRNO_FBIT 是这个区域的第 一位。 PGNO_LENGTH:表示映射给变量 PGNO 的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENGTH 为 7，变量 PGNO 最大值为 127.PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话 该值设置为 0.PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写 在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当 $IN[18]为 TRUE 的时候，PLC 发过来的程序号才有效。 PGNO_VAILD 是个脉冲信号(脉宽 1 秒左右)。每次改变程序号 时 ，PLC 都要让 PGNO_VAILD 为 TRUE.否则机器人端的变量 PGNO 的值不会发生改变。 PGNO_REQ:机器人发给 PLC 的程序号请求信号，位信号。准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤 1、在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里，选定 cell.src 程序， 把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO. 步骤 2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC 一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。 步骤 3、PLC 给完$move_enable 信号 500ms 后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤 4、PLC 给完$drivers_off 信号 500ms 后再给机器人$drivers_on 信号。当机器人接 到$drivers_on 后发出信号$peri_rdy 给 PLC，当 PLC 接到这个信号后要把 $drivers_on 断开。 步骤 5、PLC 发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。 步骤 6、当 PLC 接收到 PGNO_REQ 信号后， PLC 要把程序号发给机器人 步骤 7、当 PLC 发出程序号 500ms 后，PLC 发给机器人$ PGNO_VAILD(脉冲信号，脉宽约 1000ms)，以便让机器人的变量 PGNO 值生效。 如果生产过程切换程序号的话，重复步骤 6 和步骤 7.外部停止机器人和停止后启动机器人： 停止机器人：断掉信号$drivers_Off，这种停止是断掉机器人伺服。 停止后继续启动机器人：重复步骤 3、4,5 就可以启动机器人。? 机器人故障复位方法：当机器人有“确认信号”(故障)时，PLC 发给机器人$conf_mess(脉冲信号)就可以复位。通过外部自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径: 登陆用户组“Safety Maintenance”权限---配置---外部自动运行---把输入端和输出端的 信号配置完成。? 机器人输出常用信号1、$alarm_stop(机器人急停信号) 辑为 0. 2、$rc_rdy1(控制柜就绪) 正常时该信号逻辑为 1，当机器人有“确认信息”时逻辑为 0，“确认信息”被确认后，逻辑为 1. 3、$pro_act 机器人在运行程序时输出为 1. 4、$in_home 机器人在 home 点时输出为 1. 正常时该信号逻辑为 1，当机器人急停被按下时逻
kuka机器人外部轴配置步骤_计算机硬件及网络_IT/计算机_专业资料 暂无评价|0人阅读|0次下载|举报文档kuka机器人外部轴配置步骤_计算机硬件及网络_IT/计算机_专业...库卡KUKA机器人外部轴 机器人外部轴使用_能源/化工_工程科技_专业资料。广州市盈中自动化设备有限公司,专注机器人行走轨道研发、设计、生产销售与服务。20多年机械...库卡不经过程序号选择的外部自动_计算机软件及应用_IT/计算机_专业资料。? 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人 通过下列步骤来外部启动机器人: 步骤...外部输入/输出配置,菜单:配置―&输入/输出―&外部自动。打开的是外部 输入信号...4、强制冷启动 KUKA 机器人有两种启动方式:冷启动和热启动。一般情况下,把控制...库卡机器人PROFIBUS配置方法_计算机硬件及网络_IT/计算机_专业资料 暂无评价|0人阅读|0次下载|举报文档 库卡机器人PROFIBUS配置方法_计算机硬件及网络_IT/计算机_...机器人开机 3, T1 模式,手动操作,进入专家界面(菜单“配置”下选择“用户组”...外部自动模式 9, 按 KOP 上“复位”按钮(确认安全门) 10, 注塑机选择自动 ...1.11确认信息KSS12017 (在此过程中要区分两种情况): 机器人有 X11 时的方法:...KUKA机器人外部自动配置... 3页 1下载券 第5章 KUKA机器人基本维... 暂无...库卡仿真与机器人的5种连接方式_机械/仪表_工程科技_专业资料。库卡机器人仿真软件 外部轴与机器人的5种连接方式 五种连接方式 一、 直接连接 二、自己做的...肯比焊机与KUKA机器人通信设置_调查/报告_表格/模板_实用文档。1. 首先拆开肯比...为false则机器人将不提示是否将自动运行程序速 度改为100% 在外部电脑内新建一...KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置2_机械/仪表_工程科技_专业资料。KUKA 机器人 ...外部急停 常闭信号 26 1025 3.$conf_mess……… 外部复位按钮 19 1026 4...
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3秒自动关闭窗口库卡kuka机器人的常见故障
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库卡kuka机器人的常见故障
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库卡KUKA机器人代替人在工业生产中能做某些单调、频繁和重复的长时间作业(焊接，码垛，喷涂，抛光打磨，装配等)，或是在危险、恶劣环境下作业。库卡机器人在使用过程中，随着运行时间的增加，各部机构和零件由于受到摩檫、腐蚀、磨损、振动、冲击、碰撞及事故等诸多因素的影响，技术性能逐渐变坏，因此日常保养和库卡机器人维修必不可少，以保持机器人正常作业及附属配套设备良好状态，保证生产顺利进行.降低机器人设备的突发故障率。确保服务满足顾客的要求。
对库卡机器人工作中一些细节和一些安全的措施有所了解这样才能防患于未然。库卡机器人故障排查可通过观察库卡示教盒窗口提示得出，以方便KUKA库卡机械手整修服务。错误编号以及原因有：
ERROR 105由刻度调节引起的急停。
刻度调节软键被压\退出校正菜单，按压取消键两次
ERROR 108动力制动激活。
ERROR 110前进轨道的侧面不能连接外部轴。
在较高速移动侧面中外部轴的联接
ERROR 113数值溢出
ERROR 118散热器温度过高
ERROR 119 电机温度过高
ERROR 120电机封死
ERROR 121电流过大
ERROR 122制动故障
ERROR 123电压过低
ERROR 124 电压过高
ERROR 125 电机过流
ERROR 126超过调节极限
ERROR 131总线电压充电单元故障
ERROR 132 制动故障制造
ERROR 144 放大器错误
库卡机器人维修地区包括广州库卡码垛机器人维修，湖南库卡搬运机械手维修，KUKA
酷卡焊接机器人维修，湖北库卡装配机械手维修，山东库卡切割机器人维修，河北KUKA压
铸机器人维修，郑州KUKA电弧焊机械手维修，库卡火焰处理机器人维修，合肥库卡折弯机器人维修等。
中山长科自动化设备有限公司24小时对外供应，可现场服务，KUKA酷卡机器人维修地域不限。
欢迎来到中山市长科自动化设备有限公司网站，我公司位于一代伟人孙中山先生的故乡，中国着名侨乡—中山市。 具体地址是富华道宝城科技商业中心，联系人是樊工。
联系电话是,联系手机是,主要经营公司主要从事工控产品的维修，专业维修任何品牌的变频器、直流调速器、PLC、触摸屏、交直流伺服控制器、UPS、等各种工业仪器。可检测任何控制线路故障，真正做到IC级电路的维修，同时提供相应的维修配件服务。本公司与西门子、发那科、艾默生、三菱、欧陆、伦茨、日立、LG等品牌有着良好的合作关系。另外，公司在工业机器人领域已有了一定的知名度，不仅能对机器人的示教器、驱动、基板等部件维修及整机专业保养.。
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