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ABB机器人-RAPID程序指令和功能简述.doc10页
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ABB机器人-RAPID程序指令和功能简述.doc
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5.6 RAPID程序指令与功能简述
5.6.1 程序执行的控制
1. 程序的调用
ProcCall 调用例行程序
CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序
RETURN 返回原例行程序
2. 例行程序内的逻辑控制
Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令
IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序
FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序
WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序
TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序
GOTO 跳转到例行程序内标签的位置
Lable 跳转标签
3. 停止程序执行
Stop 停止程序执行
EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始
Break 临时停止程序的执行，用于手动调试
SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动
ExitCycle 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。
5.6.2 变量指令
1. 赋值指令
对程序数据进行赋值
2. 等待指令
WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行
WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行
WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值
WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值
3. 程序注释
Comment 对程序进行注释
4. 程序模块加载
Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存
UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块
Start Load 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中
Wait Load 当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用
CancelLoad 取消加载程序模块
CheckProgRef 检查程序引用
Save 保存程序模块
EraseModule 从运行内存删除程序模块
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ABB机器人程序培训教材
ABB机器培训1. ABB机器人注意安全事项 2. ABB机器人示教器介绍 3.ABB机器人常用指令与功能 4.ABB机器人程序的组成 5.ABB机器人程序数据类型 6.ABB机器人IO配置7.ABB机器人系统危险区域设置8.机器人模拟软件的安装及应用 9.机器人简单程序的编写及调试10.机器人简单故障判处理
及保养 一，ABB机器人注意安全事项1，与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从 而严重伤害个人和/或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 2，紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断同 机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意急停按钮： * 机器人运行中，工作区域内有工作人员 * 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备 3，工作中的安全 机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号 有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生预想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的 安全条例。 1，如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 2，当进入保护空间时，请准备好示教器FlexPendant,以便随时控制机器人。 3，注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。 4，注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不 按照正确方法操作，也会导致人员伤害。 4，手动模式下的安全 在手动减速模式下，机器人只能减速（250mm/s或更慢）操作（移动）。只要在安全保护空间之内工作，就应 始终以手动速度进行操作。 手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时，而 且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。 5，示教器的安全 示教器FlexPendant是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。力了避免操作不当引起的 故障或损害，请在操作时遵循本说明： 1,小心操作。不要摔打、抛掷或重击FlexPendant。这样会导致破损或故障。在不使用设备时，将它挂到专门存 放它的支羯希苑酪馔獾舻降厣稀 2,FlexPendant的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 3,切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏。这样可以会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔（位 于带有USB端口的FlexPendant的背面）支操作示教器触摸屏。 4,定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。 5,切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。 6,没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。 6.自动模式下的安全 自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下，自动模式停止（AS）和紧急停止（ES）都处 于激活状态 注意：原理：当3-4之间断开后，机器人进入急 停状态。1-2的NC触点断开 急停信号 输出机器人 输入ES1 急停信号1，将第3脚的 短接片弯起来。 2，ES1和ES2 分别单独接入 NC干接点自动状态停止 信号AS1自动状态停止 信号AS2X1内部，NC触点 急停信号 输出机器人 输入ES2 急停信号3，如果要输入 急停信号，就 必须同时使用 ES1和ES2X2内部，NC触点 二，ABB机器人示教器1,示教器介绍 2，示教器各按键功能 3，触摸屏介绍A,电缆线。B,触摸屏。C,急停按键。 D,使能器。 E,操纵遥杆。A-D,自定义功能键 E,(启动)按钮。开始执行程序 F，(步退)按钮。使程序后退一步的 指令 G,(步进)按钮。使程序前进一步的指 令。 H,(停止)按钮。停止程序执行操纵摇杆说明： 操纵幅度较小，刚机器人动速度比较慢。 操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。 三，机器人常用指令与功能。1.ABB基本运动指令 MoveJMOVEL:线性运动MOVEJ:关节运动 MOVEC:圆周运动p1,p1 : 目标 位置v100,v100 ： 规定在 数据中 的速度z100, tool1;z100 ： 规定在 转弯区 尺寸tool1 : 工具 （TCP）&速度选择： *将标移至速度数据处，双击，进入窗口。选择所需速 度&转弯区尺寸选择：*将标移至转弯区数据处，双击，进入窗口。选择所需转 弯区尺寸，可自定义* Vmax速度为V5000可自定义速度 *最大可定义至V7000,但机器人未必能达到* Fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有停顿，焊接（喷雾）时必须用。*zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑，流畅 2.ABB精确运动指令 &.为了精确确定p1,p2,p3,p4点，可以采用 函数offs,反馈一个参变量。 &.Offs(p,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量 为X,Y轴偏差量为y,Z轴偏差量为z的点。 &.将光标移至目标点，双击，选择Func,点 击Offs.应用说明：MoveL offs(p1,100,50,0) , v100,开始位置 以开始位置向X方向偏移 以开始位置向Y方向偏移 以开始位置向Z方向偏移z100, tool1;MoveL p1,........ MoveL p2,........ MoveL p3,........ MoveL p4,........MoveL p1,........ MoveL offs(p1,100,0,0) ,........ MoveL offs(p1,100,50,0) ,...... MoveL offs(p1,0,50,0) ,..........MoveL p1,........MoveL p1,........ 3.ABB输入\输出指令 * DI指机器人输入信号* DO指机器人输出信号* 输入输出信号有两种状态，1为接通，0为断开Wait DI01 ，1;等待输入信号为1时，向下执行， 否则一直等待Set do1;将一个输出信号赋值为1Reset do1; 将一个输出信号赋值为0PulseDO\PLength:=2,DO1;输出脉冲信号DO1为2秒Wait Time 1; 等待时间为1秒，双击时间可以 进行更改。Wait Until di01=1\MaxTime:=30\TimeFlag:=Flag1*等待输入信号di01值为1，等待时间为30秒，30秒内得 到相应信号则执行下一句指令，并将Flag1置为flase *超过30秒未得到相应信号则将Flag1置为ture, *最大等待时间单位为秒，最大等待时间为300秒 3.ABB程序流程指令IF判断执行指令 IF&exp&THEN 判断符合&exp&条件 “Yes-part” 执行“Yes-part” 指令 ENDIF 判断结束 IF&exp&THEN 判断符合&exp&条件 “Yes-part” 执行“Yes-part” 指令 ELSE 不符合&exp&条件 “Not-part”执行“Not-part” 指令 ENDIF 判断结束 IF&exp1&THEN 判断符合&exp&条件 “Yes-part1” 执行“Yes-part1” 指令 ELSEIF IF&exp2&THEN 判断符合&exp2&条件 “Yes-part2” 执行“Yes-part2” 指令 ELSE 不符合&exp&条件 “Not-part”执行“Not-part” 指令 ENDIF 判断结束 循环判断指令 While true DO“Yes-part”While reg1=1 DO 符合条件循环开始 “Yes-part” 执行“Yes-part” 指令 ENDWHILE 循环结束 常用程序流程指令 procCall: 调用一个例如行程序指令 CallByVar：通过带变量的例行程序名称调用例行程序 Compact IF ：如果条件满足，就执行一条指令 GOTO ：跳转到例行程序内标签的位置 TEST：对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 EXIT ：停止程序执行并禁止在停止处再开始 := 对程序数据进行赋值 Label：跳转标签 RETURN:返回上一层 Accset：定义机器人的加速度 SoftAct：激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能 SoftDeact：关闭软伺服功能 IPErase：清屏 TPWrite：在示教器操作界面写信息循环开始执行“Yes-part” 指令ENDWHILE 循环结束 四.ABB机器人程序的组成Program dataMain Routine主模块 Main module 模块1 module1模块2 模块3 模块4程序数据 主程序例行程序1 例行程序2 例行程序3Routine1module2 module3 module4Routine2 Routine3 Program dataRoutine4程序数据例行程序4 例行程序5 例行程序6 例行程序7应用程序是由三个不同部分组成：Routine51，一个主程序2，几个子程序 3，程序数据Routine6 Routine7除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。 五.ABB机器人程序数据类型程序数据是在程序模块或系统模块中设定的和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同 一个模块或其它模块中的指令进行引用 。 图中所使用的程序数据说明MoveL p1 , v100,z100, tool1;数据类型 robtarget speeddata zonedata tooldata 说明 机器人运动目标位置数据 机器人运动数据 机器人运动转弯数据 机器人工具数据TCP程序数据p1 v100 z100 tool1 程序数据的存储类型 1.变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止，会保持当前的值。 但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明VAR num length :=0; 名称为length的数字数据 VAR string name :=”John”; 名称为name的字符数据 VAR bool finished:=FALSE; 名称为finished的布尔量数据常用的程序数据 程序数据bool byte clock num pos robtarget string tooldata wobjdata zonedata tooldata wobjdata zonedata zonedata tooldata wobjdata zonedata说明布乐量 整数数据 计时数据 数值数据 位置数据 机器人与外轴的位置数据 字符串 工具数据 工件数据 TCP转弯半经数据 工具数据 工件数据 TCP转弯半经数据 TCP转弯半经数据 工具数据 工件数据 TCP转弯半经数据2.可变量PERS可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后 赋予的值，直到对其进行重新赋值。 举例说明PERS string text :=“Hello”; 名称为text的字符数据 PERS num nbr :=1; 名称为nbr的数字数据3.常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行 修改，除非手动修改。 举例说明CONST num givgg :=1; 名称为givgg的数字数据 CONST string greating :=“Hello”; 名称为greating的字符数据 六.ABB机器人IO配置。ABB机器人提供了丰富I/0通信接口，可以轻松 实现与周边设备进行通信如图。 ABB机器人 PC RS232通信 OPC server SocketMessage① 现场总线 Device Net② Profibus② Profibus-DP ② Profinet ② EtherNetIP ② ABB标准 标准I/0板 PLC力劲选用的ABB机器人是使用DSQ667模块通过profibusgn 与PLC进行 快捷和大数据量的通信 DSQ667模块是安装在电柜中的主机上， 最多支持512个数字输入和512个数字输出。进行profibus的设定操作 1， 点击“ABB”选择“控制面板” 选择“配置” 双击 “BUS”确认系统中已有“profibus”,然后单击“后退”。2，双击“Unit” 单击“添加” 双击“Type of Unit” 然后选择 “Profibus 1” 选中 “DP_SLAVE”然 后单击“编辑”双击“Name”输入“profibus8”, 然后单击“确定”①一种通信协议②不同厂商推出的现场总线协议参数名称及说明参数名称 Name Type of Unit 设定值 profibus8 DP_SLAVE 说明 设定I/O板在系统中的名字 设定I/O板的类型 设定I/O板连接的总线 设定I/O板在总线中的地址选中“DP_SLAVE”， 然后单击“确定” 双击“Connected to Bus” 单击“确 定” 单击“后 退”单击“确定”双击“ProfibusAddress”， 然后设定为“8” 双击“Unit Type”Connected to Bus Profibus1 ProfibusAddress 8将“InputSize”和 “OutputSize”设定为64（数 字输入信号为512个，数字输 出为512个）单击“是”单击“确定” ABB机器人EI0文件加载点击“ABB” 选择“控制面板” 选择“配置” 点击“文 件” 点击“加载参 数” 选中“删除现 有参数后面加 载” 选中所要加载的 EIO.cfg 点击“加 载”点击“是”机器人重 新起动，加载参数完 成点击“确 定”找到所要加载的 参数EI0.cfgABB机器人EI0文件存储位置点击进入备份的机器人文件“如66-74189_Backup” 点击“syspar” 可以找到EIO.cfg 七，ABB机器人系统危险区域设置1.机器人危险区域功能的检查，程序的建 立及上电设定步骤⑵建立机器人危险区域程序PROC StartDCM () pos1 := [ 1230, - 886, - 160]; pos2 := [ , - 2405]; ⑴检查机器人是否带有危险区域功能 WZBoxDef\Outside, shape1, pos1, pos2; 点击“ABB” 点击“系统信息” 点击“系统属性”点击“控制模块” WZDOSet\Stat, wzstat1\Outside, shape1, Do02StartDCM, 1; ENDPROC点击“选项”如图所示⑶添加开电起动机器人危险区域功能点击“ABB” 点击“控制面板” 点击“配置” 点击“主题”PROC RobotInDCM () pos3 := [ 1230, - 886, - 160]; pos4 := [ , - 2405]; WZBoxDef\Inside, shape1, pos3, pos4; WZDOSet\Stat, wzstat1\Inside, shape1, Do17RobotInDCM, 1; ENDPROC PROC RobotInHome () pos5 := [ 260, 880, 160]; pos6 := [ 200, 820, 100]; WZBoxDef\Inside, shape3, pos5, pos6; WZDOSet\Stat, wzstat1\Inside, shape1, Do1Home, 1; ENDPROC点击“添加”参数名称 Event Routine Task点击“EventRoution”值 POWER-ON 所建立的危险区域程序 T_ROB1点击“controller” 八，机器人模拟软件的安装及应用 1.通过机器人安装光盘安装Robotstudio将机器人光盘放 入光驱，并打开 双击Launch安装完成后桌 面将会出现以 下图标点击安装产品点击“Robotware” 进行安装安装完成后,然后在 点击“RobotStudio” 进行安装以上安装全 部采用默认 路径2.通过Robotstudio建立机器人系统双击桌面上的 Robotstudio图标 打开软件点击“离线” 然后在点击 “系统生成 器”点击“从备份 创建系统”， 然后点击“下 一步”输入所建设立系统的 名称及系统所保存的 路径（系统名称只能 是英文或数字）在备份目录下，选择我们 机器人系统的备份路径。 点击“下一步”，然后点 击“完成”系统创建完成3.通过Robotstudio恢复机器人参数双击桌面上的 Robotstudio图标 打开软件 点击“带现 有机器人控 制器的工作 站” 点击“添加” 找到你所创建 系统的存放位 置 双击“你所创建系统 的名称”等待软件起 动，点击“离线” 点击“虚拟示 教器”进行恢 复系统操作通过Robotstudio建立机器人系统及F复机器人参数需要多练习，进行熟悉软件操作 九，机器人简单程序的编写及调试1，新ABB机器人建立主模块及主程序点击“ABB 主菜单” 点击“程序编辑 器”出现以下画 面点击“取消”点击“文件”然后 点击“新建模块” 再次点击“是” 输入主模块名称 “MainModule” 点击“确定” 双击所建立的主模块 “MainModule”然后 点击“例行程序”双击建立起来的Main 程序并进行编辑程序名称:输入main.然 后点击“确定”2，ABB机器人建立子模块及子程序点击“ABB 主菜单” 点击“程 序编辑器”点击“文件”然后 点击“新建模块” 再次点击“是” 输入子模块名 称“id1”点击 “确定”双击所建立的子 模块“id1”然后 点击“例行程序”点击“文件”然后 点击“新建例行程 序”点击“文件”然后 点击“新建例行程 序” 全 局 程 序 本 地 程 序双击建立起来的extract程 序并进行编辑程序 双击建立起来的Trim1程 序并进行编辑程序名称:输入extract 然后点击“确定” 名称:输入Trim1,本地声明 勾起，然后点击“确定” 3，ABB机器人主模块内的主程序及子程序的编写PROC main() Reset_OUT; WHILE TRUE DO MoveL pHomePosition, v1500, fine, toolG IF DI100RobotAuto = 0 OR DI12SelectRobot = 0 THEN EXIT; ENDIF programnumSV := GI01selproIN; CallByVar &extract&, programnumSV; ENDWHILE ENDPROC PROC Reset_OUT() !programname:=&RESET SIGNAL&; SoftD Reset DO05AtCheckP Reset DO03EjectFWD_DCM; set DO60TrimC Set DO13UnlockP Reset DO07StartSprayM Reset DO04StartS ENDPROC 4，ABB机器人子模块内的全局子程序及本地子程序的编写1，ABB机器人子模块内的全局子程序PROC extract3() WHILE TRUE DO IF DI01DCMAuto = 1 THEN MoveJ pReady, v500, z50, WHILE TRUE DO IF DI01DCMAuto = 1 GOTO OK1; ELSEIF DI01DCMAuto GOTO OK2; ENDIF ENDWHILE ELSEIF DI01DCMAuto = 0 THEN GOTO OK2; ENDIF ENDWHILE OK1: MoveJ pEnter_1, v3000, z100, Trim1 OK2: ENDPROC2，ABB机器人子模块内的本地子程序LOCAL PROC Trim1() !programname:=&ROBOT IN Press&; MoveJ pPublic, v2500, z50, toolG MoveL pGOIntrim21, v2500, z50, toolG MoveJ pGOIntrim41, v2500, z50, toolG MoveJ pGOIntrim51, v2500, z50, toolG ENDPROCtoolG THEN = 0 THEN注意：请用示教器编写子模块内的全局子程序及本地子程序。注意他们之间的区别toolG 十，机器人简单故障判处理及保养 。1，机器人总是显示10106，提示我们进行机器人的检修，我 们应该怎么做呢？ 处理方法： 报警提示1、1、1、 10112的含义是与机器人定期保养和检修有关的，用于提示 用户对机器人进行必要的保养和检修，具体的做法请参阅机 器人手册或与ABB机器人售后服务部门联系。 在完成对应的保养和检修后，要进行一个操作将保养与检修 提示的计时复位，操作如下： 1、进行程序编辑器----调试------调用例行程序 2、选“ServiceInfo&子程序，然后按照一般程序的启动方式 启动程序 3、选择对应要复位的计时对象 1是定期保养时间 2是操作时 间 3是齿轮箱保养时间 4、选”RESET& 5、选“yes” 6、你可以看到&Elapsed time&已被复位为0了。 7、最后就是在程序编辑器中将&PP移至MAIN&就好了 2，机器人50204动作监控报警如何解除？ 处理方法： 1，修改机器人动作监控参数(控制面板---动作监控菜单中)以匹配实际的情况。 2， 用AccSet指令降低机器人加速度。 3， 减小速度数据中的v_rot选项 3，机器人第一次上电开机报警“50296, SMB 内存 数据差异”怎么办？ 处理方法： 1 ABB主菜单中选择校准。2 点击ROB_1进入校准画 面，选择SMB内存。3 选择&高级&，进入后点击&清除控 制柜内存&。4 完成后点击&关闭&，然后点击&更新&。5 选择&已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控 制柜&。机器人在出现报警，无法解决 需要相关技术人员进行技术支 持时，请将机器人示教器上面 的报警代码（10051）告知相 应的技术人员 机器人本体的保养。项次 维护级别 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 检 检 检 检 检 检 查 查 查 查 查 查 设6640机器人维护保养时间表备 时间间隔 每6个月 每6个月 每12个月 每12个月 每12个月 每12个月 每3000h或6个月 第一次工作6000h后更换 第一次工作6000h后更换 第一次工作6000h后更换 每12000h 每12000h 每3000h或6个月 电池不足报警时 每4000h 每24个月 每12个月 每6个月 每6个月型号：KyodoYushiTMO150 型号：KyodoYushiTMO150 型号：KyodoYushiTMO150 型号：Mobilgear600xp320 型号：Mobilgear600xp320 型号：KyodoYushiTMO150 6100ml 5800ml 2500ml 8100ml 6700ml 450ml备注机器人本体电缆 气 管 平 衡 装 置 用 户 电 缆 2-5轴限位装置 1轴机械限位装置 6轴变速箱油位 1轴变速箱润滑油 2轴变速箱润滑油 3轴变速箱润滑油 4轴变速箱润滑油 5轴变速箱润滑油 6轴变速箱润滑油 备份 电池包 机器 人本体 6轴 变速箱 平 衡 装 置 手 腕 轴 承 1 轴 垫 圈重点检查 更 换 更 换 更 换 更 换 更 换 更 换 更 换 检 修 检 修 加润滑油 防锈处理 防锈处理新电池可用时间为：每周关机2天可用36个月;每 大机调试部 天关机16h可用18个月 机器人控制器维护保养时间表序号 1 2 3 4 5 6 7 维护级别 检查 清洁 更换 检查 检查 清洁 测试 设 备 所有控制器模块 滤尘网 滤尘网 冷却风扇 冷却风扇 示教器 接地线 时间间隔 12个月 根据需要 24个月 6个月 12个月 根据需要 6个月 只针对个别型号 备 注维护时间间隔和机器人所处的工作环境相关，根据实际情况缩短或延长时间间隔大机调试部详细保养说明请参考ABB机器人的保养说明 附ABB保养说明【图文】ABB机器人培训_百度文库
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