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旋转编码器的分辨率与精度
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旋转编码器的分辨率与精度
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发一个新帖，谈谈运动控制中编码器定位精度的问题。
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加TA为好友 发表于： 15:52:00 101楼
因为是2的n次方倍数，所以后面都是0，如果不是2的n倍的话。。。后面就会有数。。。。n应该算几？？不过n到底是几问题并不大，关键是里面的数据要对。。。。因为定位就是要依靠这些数据，数据错了定位肯定成问题。。
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加TA为好友 发表于： 16:29:31 102楼
一套系統兩套作業模式 方波經4倍頻轉換成通訊格式 弦波經倍頻分割成16位 再轉換成通訊格式 哎 一家言論這有什麼好談 就是指伺服系統的解析度 他怎麼做那是它內部的做法 我不會關心&就像三菱我不會去問怎麼做 因為我知道機械的誤差控制難度遠高於電器 電器精度的誤差 就是 + - 1個脈衝(不考慮其他因素)
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加TA为好友 发表于： 16:48:47 103楼
回复内容：对：笨鳥慢飛关于一套系統兩套作業模式 方波經4倍頻轉換成通訊格式 弦波經倍頻分割成16位 再轉換成通訊格式 哎 一家言論這有什麼好談 就是指伺服系統的解析度 他怎麼做那是它內部的做法 我不會關心&就像三菱我不會去問怎麼做 因為我知道機械的誤差控制難度遠高於電器 電器精度的誤差 就是 + - 1個脈衝(不考慮其他因素) 内容的回复：咱们所关注的侧重点不同。你不关注它的内部，可是我们需要关注它的内部，我们需要编程。你所说的加减1个脉冲，你说的这种类似步进电机的伺服的使用方法，是伺服几种方法中最简单，最便于使用的一种。它只要发脉冲，伺服就跟着动。。如前面我那个图，伺服有5种工作方式，1CAM,2位置控制，3速度控制，4停止模式和5数字锁，类似步进电机似地使用方式，只是使用这里面的第二种－－-2位置控制功能。每一个脉冲，相当于一个小的位置控制，只移动一个或几个编码器线数，一串脉冲，伺服就动一串步伐。。。这只是5种使用方式中的简单的一种，国内做机械的，多数使用这一种工作方式，国内很多简易伺服，也只有这一种控制方式。。。这种使用，可以作为简单使用，对于复杂点的功能，就不太适用了。。
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加TA为好友 发表于： 17:04:57 104楼
通訊網 你所說的是運動控制的功能 也就是我最早提出smart driver 內置運動模組 哎 你的表達能力遠不足拍磚 我建議你去了解QUIN
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加TA为好友 发表于： 17:55:31 105楼
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：笨鳥慢飛关于一套系統兩套作業模式 方波經4倍頻轉換成通訊格式 弦波經倍頻分割成16位 再轉換成通訊格式 哎 一家言論這有什麼好談 就是指伺服系統的解析度 他怎麼做那是它內部的做法 我不會關心&就像三菱我不會去問怎麼做 因為我知道機械的誤差控制難度遠高於電器 電器精度的誤差 就是 + - 1個脈衝(不考慮其他因素) 内容的回复：咱们所关注的侧重点不同。你不关注它的内部，可是我们需要关注它的内部，我们需要编程。你所说的加减1个脉冲，你说的这种类似步进电机的伺服的使用方法，是伺服几种方法中最简单，最便于使用的一种。它只要发脉冲，伺服就跟着动。。如前面我那个图，伺服有5种工作方式，1CAM,2位置控制，3速度控制，4停止模式和5数字锁，类似步进电机似地使用方式，只是使用这里面的第二种－－-2位置控制功能。每一个脉冲，相当于一个小的位置控制，只移动一个或几个编码器线数，一串脉冲，伺服就动一串步伐。。。这只是5种使用方式中的简单的一种，国内做机械的，多数使用这一种工作方式，国内很多简易伺服，也只有这一种控制方式。。。这种使用，可以作为简单使用，对于复杂点的功能，就不太适用了。。 万变不离其宗&，不管那种方式，只要伺服工作在位置控制模式，位置指令最终都会量化到整数数据。电机位置在哪？唯一可以衡量的指标就是编码器反馈值，因为编码器反馈是整的，哪怕细分，也是整的，没有小数的说法，电角度才有小数。如果位置闭环是上位机控制完成，伺服工作仅工作速度模式，那么伺服接受的应该是速度指令，非本贴讨论的范畴。难道楼主是想讨论这种工作状态？
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加TA为好友 发表于： 18:28:01 106楼
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：
因为是2的n次方倍数，所以后面都是0，如果不是2的n倍的话。。。后面就会有数。。。。n应该算几？？不过n到底是几问题并不大，关键是里面的数据要对。。。。因为定位就是要依靠这些数据，数据错了定位肯定成问题。。
终于理解不能四舍五入、凑数了吧？
其实多想想，稍加推敲便知道有没有问题
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加TA为好友 发表于： 18:29:56 107楼
终于理解不能四舍五入、凑数了吧？
其实多想想，稍加推敲便知道有没有问题！
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加TA为好友 发表于： 19:16:57 108楼
回复内容：对：笨鳥慢飛关于
通訊網 你所說的是運動控制的功能 也就是我最早提出smart driver 內置運動模組 哎 你的表達能力遠不足拍磚 我建議你去了解QUIN
内容的回复：谢谢！今后加倍努力!祝新年快楽。。！
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加TA为好友 发表于： 19:59:10 109楼
引用 luedong 的回复内容：
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：
因为是2的n次方倍数，所以后面都是0，如果不是2的n倍的话。。。后面就会有数。。。。n应该算几？？不过n到底是几问题并不大，关键是里面的数据要对。。。。因为定位就是要依靠这些数据，数据错了定位肯定成问题。。
终于理解不能四舍五入、凑数了吧？其实多想想，稍加推敲便知道有没有问题
你还是不明白呵呵。。。。
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加TA为好友 发表于： 22:33:45 110楼
&。。。。。。。。。。。。。。。。。。
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加TA为好友 发表于： 07:37:16 111楼
最后一次，再不理解了我就不管了，呵呵，假如编码器是九线的（咱先不说四倍频，就假设就是这个数），那么数据应该如表，前面位是粗位，后面位是精位。。比如说，我要定位到，H，这个数字是我给的，我可以给任何数字，这个编码器精度不够，就会找最近的点，定位在38E3H-8E39H，如果是sincos编码器，因为正余弦编码器的细位是模拟量的，定位精度取决于控制器的采样精度，控制器会用模拟量的部分补偿H与38E3H-8E39H之间的差。。如果控制器内部的采样位数高，定位就会更精确一些。。我要定位到H如果编码器精度差些，比如上面的九线，那么只能定位到38E3H-8E39H这个数，如果我换用1024线编码器，四倍频4096，它的数据表00100000H,00200000H。..41000000H.....FFE00000H,FFF00000H,00000000H,它里面有41000000H,那它就直接找到那个点定住就行了。。&。这样控制器部分就不用动了，要想定位更精确，只要更换更精确的编码器就行！！&就比如，我要买一斤四两五钱粮食，我碰见一个农民，他只有斗，一斗一斤，只能一斤，二斤地称。。。如果碰见他，他要么给我一斤，要么给我二斤。四舍五入给我一斤。只能如此了。碰见一个小商人，他的秤有两，他就可以给我一斤四两或者一斤五两，四舍五入给我一斤五两。碰到一个财主，他的称更精确可以称到钱，他就可以给我称一斤四两五钱。。&“我”就是控制器，我指定数字，但能否得到更精确的结果，要看对方“编码器”的能力。。& “征”的那个跟其实跟我这个一样，只是从哪里开始算粗位，哪里开始算细位有不同。比如我说一斤四两算粗位，五钱算细位。。他说一斤算粗位，四两五算细位。。。。这个实际上无关紧要。。& &就是这个了，再不懂，我就不管了啊！！呵呵
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加TA为好友 发表于： 17:28:04 112楼
发一个图。。。。呵呵呵。。我知道为什么不服了。前面是我疏忽了，以前都发洋文截图的，这次没有洋文截图。呵呵呵。。大家喜欢洋文，现在工厂里也是这样，同样一件事，我说，他们就不听，鬼子说他们就听。魏淑芬啊，呵呵。同样一个毛病，我给他们解决了，他们就不愿意掏钱，鬼子坐飞机过来给他们解决了，他们就愿意！！。。。呵呵呵。。。我要钱是鬼子的几分之一。。。。。你们什么时候才能学会站直了腰看鬼子呢？？？呵呵呵上图写的清楚啊！！最前面字节是转数，表示多少转，如果是多圈编码器就可以用了。。。中间31-16是Coarse Position，我翻译成粗位。。。应该没有问题吧？？后面15-0，是Fine Position 我翻译成精位，或者细位。。。也没错吧？？里面的A%，就表示细位的精度可以扩展。。。
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加TA为好友 发表于： 17:33:37 113楼
为什么没人来了？？？？
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加TA为好友 发表于： 17:59:06 114楼
引用 通讯网-原创军团 的回复内容： 。。。现在工厂里也是这样，，，，我给他们解决了，他们就不愿意掏钱，鬼子坐飞机过来给他们解决了，他们就愿意！！。。。呵呵呵。。。我要钱是鬼子的几分之一。。。。。。。。
工厂里滴大大，特别喜欢舔洋屁沟，尤其是化工厂，嘴最黄 。。。。嘻嘻
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加TA为好友 发表于： 18:15:41 115楼
“征”那个图是日本产品吧？？？同样是英文资料，日系产品的资料跟英美资料习惯也有所不同，比如通讯口发送端，英美习惯用transmit，而日本人习惯用send。。转数，日本人习惯用periods，而英美习惯就是用turns。一家之言。。。不必争论。。。呵呵呵。。。。愿意听就听，不愿意听就耳边过！！呵呵
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加TA为好友 发表于： 07:39:45 116楼
来了只有看的份，不敢评论。论坛有你们，我这样的笨人就可以进步
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加TA为好友 发表于： 09:00:26 117楼
如图，征的图，只是中间n是可变的，前面部分叫线数，后面部分叫fine position，其实，数据结构是一样的。。没有什么复杂的，殊途同归嘛。。。呵呵。。。“征”哪里去了？？？怎么不来了？？要争论就要争论明白嘛，呵呵呵。。。争论，以争论明白为主。不是输赢。。。。现在大学生是不是因为经常参加辩论赛养成了个坏毛病，太注重于输赢，而不注重于辩题本事，一个正方，一个反方。。同意什么观点并不重要，重要的是输赢？？呵呵呵，这是学知识。。。呵呵
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加TA为好友 发表于： 09:50:13 118楼
引用 征 的回复内容：引用 通讯网-原创军团 的回复内容：引用 征 的回复内容： 引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：征关于 引用 通讯网-原创军团 的回复内容：回复内容：对：征关于 回复内容：（省略） & & & & & & &内容的回复：&你看，还是你看错了。。。你看你的图，signal pe(内容省略）&内容的回复：我这里错了。。。。我原来说31，30，29。。。说n=29是错的。。。我是按16进制。。。应该是31－－－－20。。。应该n=20。。你的是二进制表示的。。 FFF0H－－0000H & &= 11 0000B－－00 0000B蓝色1位置是n &31,30,29,28 & &27,26,25,24 & 23,22,21,20呵呵.....n= 20？ 看看那个图，继续研究吧！ 看明白了，你的图里面，4096已经算是细分了，1024是粗位，后面，21,20算细分位。在你的里面把21位以后算细分了。CT中所有的4096都算粗位。说法不同。。。但结果是一样。。无所谓了。。使用起来是一样的。。呵呵，你还是没看懂！“1024是粗位，后面，21,20算细分位。在你的里面把21位以后算细分了”&要看懂的话就应该知道在1024线的光电编码器下，n=2只要是AB互差90度的光电编码器就只能4倍频，即n =2， 与光电编码器有多少线没有一点关系！32位的计数器值是由光电编码器的AB信号经硬件四倍频后的输出脉冲 输入到计数器中自动累加得到的， 与编码器原始信号的数值没有直接的联系！&还是费点功夫简单讲解一下， 以光电编码器为例：1） 左侧的 1 2 图&&&&表示的1 signal period , 表示的是光电编码器的一线输出的AB信号。光电编码器有多少线， 其旋转一周就输出多少个这样的脉冲。这个信号是随着电机转动连续输出的，在一个时刻看AB波形，你不知道电机转在哪个位置上， 只有AB信号的电平情况。2）multiplication by hardware &&&&图中的x2n， 实际上是错的， 应该是x 2^n, 这属于手册的编写错误&&&&表示的是硬件对AB信号进行倍频， 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。&&&&光电编码器的AB一个周期即1 signal period 经硬件4倍频后得到4个脉冲，四倍频就是对AB脉冲进行边沿检测。3）中间的1 2&&&&表示1 signal period 四倍频后得到的信号4）Free-running position counter&&&&表示的是位置计数器&&&&这个位置计数器是由硬件来实现的， 由硬件根据3）中的脉冲序列来进行加减计数的。&&&&&计数方向即 加计数或减计数是由 AB信号的先后顺序决定的。不清楚的可以去百度搜搜， 就清楚了&5） P0410.1&&&&&&&&是配置参数， 是否需要对计数器进行取负， 载调试时根据需要选择是否启用。6） 最右侧32位的计数值部分&&&&&&&&4）中的计数器对4倍频后的脉冲计数，一个脉冲一个脉冲进行记录，&&&&Fine resolution 部分： 对4倍频的光电编码器而言，这个位域占用两位&&&&&&&&实际的计数过程如下：&&&&&&&&电机转动时，1）中的信号高低高低的连续变化， 经2）硬件4倍频后， 得到一系列的边沿检测后输出（即硬件4倍频）的脉冲信号3），这些脉冲由4）的计数器自动从最低位加减计数。最后得到一个计数值。&&&&如果对这个计数值分析， 低2位表示细分的信号， 2~31位表示的编码器的原始信号。&&&&&&&&但请注意一点， 2~31的数值是由计数器对倍频的信号自动累加得来的，这一部分表示电机转过的线数。&&&&&对1024线编码器， 计数范围最大为 2^30/1024 = 1048576 圈，如果电机以3000rpm转动， 保证电机转动0 = 349.33333 分钟， 即大于这么长的时间后计数器翻转， 自动从0开始计数&&&&在位置控制时， 需要的是这个32位计数器的整体数值，不会区分那一部分。&&&&&&&&&&&&以上是对我提供的图的简要分析， 或者是一个我说明！&&&&&可能跟CT的不太一样，但是最终都是对倍频的信号计数，所以有些说法在我理解来或者看来是实在不靠谱了！&&&&&既然本帖已经“授精”， 所以我要对我提供的数据、图形等做一个简要的说明， 尽量提供一种准确、可靠、负责的说法给每个看帖子的人， 不管懂还是不懂！&&&&&实际上，对我来说，解释这些基本的东西我感觉很累，我也觉得没有必要！&&&&但出于慎重考虑，我还是尽量去做了！&&&&&这是我对这个帖子的最后回帖！&&&&不存在非要争论出谁对谁错的想法, 只求尽量正确、符合事实！&&&&各位包涵！&&&1、征说，“图中的x2n， 实际上是错的， 应该是x 2^n”，“对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。”2、这是个错误，编码器的4，不是乘法器2^n中n=2，2^2=4& ！3、编码器的解析度×2^n=周指令脉冲数；4、就是4）Free-running position counter&&位置计数器，与6） 最右侧32位的计数值部分指令脉冲计数器，脉冲的等价关系是2^n ，它的倒数就是电子齿轮比；5、编码器的解析度×2^n，编码器的解析度不变，还是原来的解析度，例如36，编码器的解析度还是4096，并不是65536！&
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加TA为好友 发表于： 10:04:16 119楼
1、一个编码器，可以输出三个均匀的不同解析度的脉冲数，例如、4096；2、其原理就是有4条完全相同的刻线，彼此落后90°而已；3、正余弦编码器，虽是两条相同磁迹线，如果把一条N、S磁迹线分成一条N、一条S，那就是4条刻线；4、这就是4的来历！5、6 ，这个4不是倍频，是4条刻线的脉冲相加； 6、征，还有很多人，都把这个4理解成倍频，是个错误，实际是将4条刻线的物理脉冲相加；
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加TA为好友 发表于： 10:16:53 120楼
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：“征”那个图是日本产品吧？？？同样是英文资料，日系产品的资料跟英美资料习惯也有所不同，比如通讯口发送端，英美习惯用transmit，而日本人习惯用send。。转数，日本人习惯用periods，而英美习惯就是用turns。一家之言。。。不必争论。。。呵呵呵。。。。愿意听就听，不愿意听就耳边过！！呵呵 日本的？日本的产品大部分都是中低端的，我发的那个图是西门子的产品的。&咱们没有必要争论什么！&&&&主要的问题在于这些话“这是伺服控制普遍采用的一种细分方法。。。。。这只是其中的很基础的一个概念。。。。。。”、“不过我觉得，这是行业里的普遍标准。。。。各家都是按照这个标准来生产和研发的。。。。只是在中国市场，推出些类似步进电机工作方式的简易伺服，。。。中国落后啊。。。 ”“如果编码器是1000线编码器，那它的计数过程是，16.35, 49.1, 81.91875.......65536.记满一周，整数部分放在高四位里面，小数部分放在低四位里面。。。。”实在不靠谱， 我只是举出一个例子来说这个东西没有你所谓的行业标准而已！&并且我在72楼的图中， 对于AB相互差90度的增量式光电编码器为什么n = 2，你在56楼（n= 20）还有117楼的图中还是描述不对！所以我觉得没有必要讨论这些技术上的细节问题！&并且， 我也大略看了一下CT的说明书（说明书做的很烂，信息不全）， 的确像你描述的那样， 但是你可能没有仔细翻阅有些文档：&&&&&&编码器线数的设定还是分版本的，1.06.01前跟1.06.01后是不同的，至于为什么不同，我觉得很大可能是更改了上层应用接口的软件设计，让菜单能随意显示像1000线等编码器的位置信息，而底层的控制算法等一般不会改动。也就是说，只是提升了一个界面信息的显示，实质上的东西没有改。有些数据，只是对应用层看，实际上内部的处理未必是这样的。&&&&&看了这些文档之后，采用CT那种数据格式表示从设计上可以有两种实现方法！ 当无论采用哪种设计方法，都有一个类似于72楼的位置脉冲计数器，然后对这个计数器的数值进行相似的格式处理。具体不详细描述！&&&&&我看的文档不是很全，英文文档的 Digitax ST User Guide 伺服驱动器的图我没有贴图，大概类似，都是基于一种系统架构的。从我看的资料中，光电编码器等应用模块都是模块化设计的，都有自己的ID号和软件版本号，所有对数据的处理可以进行很好的封装，这个是CT的一种系统架构设计吧，跟控制精度和性能无关。这也不是一个行业的标准，并且CT在这个行业不算大佬吧。&&&&&&&&透过现象看到本质，万变不离其宗！&&&&&&一个穿西装，一个穿中山装而已！&&&&&建议仔细看说明书和应用文档吧！&&&
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加TA为好友 发表于： 10:23:04 121楼
通讯网：&&&&你顺便教一下刘老师，看看上面最后的那个图中两个红色的圆圈：位置环误差、位置环控制器P增益&&&&把这个解释给刘老师，什么位置控制时先根据圈数找粗略位置、最后的一圈用精细的位置信息找准确位置之类的高论或者发明，还是少来大肆宣扬吧！！&&&&&&&&外行！！！！
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加TA为好友 发表于： 10:34:14 122楼
&&&&到此为止吧！&&&&详细的东西还是看文档，知道差不多后再交流， 有利于提高交流效率!&&&&像119楼这样的东西， 你怎么跟他讲？？&&&&增量式AB正交编码器的四倍频原理、几条刻线都不清楚，交流什么啊？
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加TA为好友 发表于： 10:50:34 123楼
引用 征 的回复内容：……外行！！！！1、你如果有负责的态度，就应该纠正自己的错误；2、你如果是内行，就不应该犯那么低级的错误；3、你的错误1）征说&“&Fine resolution 部分： 对4倍频的光电编码器而言，这个位域占用两位&&”，说法是错误的，不是两位，是多位！2）征说“图中的x2n， 实际上是错的， 应该是x 2^n,&…… 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。&”&&，说法是错误的，正确的说法是:A.multiplication by hardware&&x2n，不是细分，它的倒数是电子齿轮比；B、编码器的4，更不是x 2^n中的n；C、编码器的4，不是倍频，是4线脉冲叠加，是把解析度提高4倍；
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加TA为好友 发表于： 10:52:33 124楼
你发这个图跟我们讨论的没有关系啊？？？！！！我给你解释一下这个图。。
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加TA为好友 发表于： 10:57:49 125楼
引用 征 的回复内容：&&&&……增量式AB正交编码器的四倍频原理、几条刻线都不清楚，交流什么啊？不就几条线吗，把正确的说出来，我叫你师傅！&
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加TA为好友 发表于： 11:09:04 126楼
你这只是CT的硬件接口示意图。。。跟咱们讨论的没有关系。。。
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加TA为好友 发表于： 11:40:13 127楼
引用 征 的回复内容：……看看上面最后的那个图中两个红色的圆圈：位置环误差、位置环控制器P增益&&&……什么位置控制时先根据圈数找粗略位置、最后的一圈用精细的位置信息找准确位置之类的高论或者发明，……1、你的图说明我的“高论或者发明”是正确的；2、我虽然没有看见过你的这些图，可是我把它说出来了，那叫“英雄所见略同”！&
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加TA为好友 发表于： 12:58:14 128楼
引用 刘志斌 的回复内容：引用 征 的回复内容：&&&&……增量式AB正交编码器的四倍频原理、几条刻线都不清楚，交流什么啊？不就几条线吗，把正确的说出来，我叫你师傅！&在工控论坛混了这么长时间， 积分这么高， 搞点正经东西， 还好？要自觉、自尊自爱！&下面的是资料， 自己看去！&国产编码器说明书：&德国某款：如何进行4倍频：&&
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加TA为好友 发表于： 13:07:38 129楼
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：你发这个图跟我们讨论的没有关系啊？？？！！！我给你解释一下这个图。。&&&&没有关系？&&&&有红圈的那几张图是CT里面的位置闭环处理的一个大概软件功能框图，从中可以看到一个数据流图的处理过程！&&&&数据是用来处理的，也就是说你从数据流图上的数据处理方式和方法就可以反推这些数据是什么格式、有什么含义？&&&&&你真正看懂了画红圈圈的那些地方吧， 不要相当然！
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加TA为好友 发表于： 13:11:36 130楼
&&&&我可没时间一点一点解释， 呵呵！&&&&总之，120楼已经说了：”看了这些文档之后，采用CT那种数据格式表示从设计上可以有两种实现方法！ 当无论采用哪种设计方法，都有一个类似于72楼的位置脉冲计数器，然后对这个计数器的数值进行相似的格式处理。具体不详细描述！我看的文档不是很全，英文文档的 Digitax ST User Guide 伺服驱动器的图我没有贴图，大概类似，都是基于一种系统架构的。从我看的资料中，光电编码器等应用模块都是模块化设计的，都有自己的ID号和软件版本号，所有对数据的处理可以进行很好的封装，这个是CT的一种系统架构设计吧，跟控制精度和性能无关。这也不是一个行业的标准，并且CT在这个行业不算大佬吧。 透过现象看到本质，万变不离其宗！一个穿西装，一个穿中山装而已！建议仔细看说明书和应用文档吧！“
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加TA为好友 发表于： 14:15:09 131楼
我也不解释了，画图太麻烦了。。。。呵呵呵。。。。。所以我对CT变频器还是比较熟悉的。。。你画圈的那个位置，参数pr3.29就是我所说的coarse position 啊，后面那个参数pr3.30就是我说的fine position 啊。两个都是16位。再往前细一点，就是我的那个图啊！呵呵。。
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加TA为好友 发表于： 15:49:58 132楼
刘志斌大师发言，大家听好啦
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加TA为好友 发表于： 17:35:24 133楼
引用 征 的回复内容：……&在工控论坛混了这么长时间， 积分这么高， 搞点正经东西， 还好？要自觉、自尊自爱！&下面的是资料， 自己看去！&国产编码器说明书：/view/78ca25f04693daef5ef73d61.html&德国某款：/p-.html如何进行4倍频：/p-.html/htm_tech/83_878035.htm&&&1、两刻线编码器，原理如图，两刻线，两列互差90°的方波；2、每个方波有上、下沿，共有4个上、下沿，可产生4个位置脉冲；3、就是说，我们只读取一条刻线的上升沿，可得到例如1024个脉冲；4、就是说，我们只读取一条刻线的上、下沿，可得到例如2024个脉冲；5、就是说，我们读取两条刻线的上、下、上、下沿，可得到4096个脉冲；6、和我说的4条刻线，得到4个脉冲，编码器可输出例如、4096三种周脉冲的解析度，是一同个结果；7、上述4，是4位置脉冲的4，不是multiplication by hardware&乘法器里的2^2=4，这个4的倒数1/4就是电子齿轮比，与编码器4个脉冲的意义完全不同；8、征的错误，是把4个脉冲的4，说成电子齿轮1/4里的4，是本质的错误！！！是个专家的大错误！
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加TA为好友 发表于： 17:53:16 134楼
9、征说“图中的x2n， 实际上是错的， 应该是x 2^n,&…… 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。&”&10、征的这句话的错误，不只是把4个位置脉冲的4，说成电子齿轮比1/4里的4；另一个错误就是对multiplication by hardware&乘法器的x 2^n的理解成“细分”，x 2^n并不是脉冲的细分，而是电子齿轮比倒数的意义！11、就是说征不仅对编码器的4个脉冲的4解释有错误，而且对multiplication by hardware&x 2^n的意义解释也是错误的，表现出压根就不懂，是胡说八道！
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加TA为好友 发表于： 17:58:58 135楼
12、征要我老刘“在工控论坛混了这么长时间， 积分这么高， 搞点正经东西， 还好？要自觉、自尊自爱！”，这就是我老刘的“自尊自爱”，这就是我老刘的“正经东西”，有了这个发言，所有人都明白编码器4倍频的4的意义，所有人都明白multiplication by hardware&乘法器的x 2^n的意义！不会被自称专家、表现不可一世的征所误导！！！
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加TA为好友 发表于： 18:38:08 136楼
引用 刘志斌 的回复内容：1、一个编码器，可以输出三个均匀的不同解析度的脉冲数，例如、4096；2、其原理就是有4条完全相同的刻线，彼此落后90°而已；3、正余弦编码器，虽是两条相同磁迹线，如果把一条N、S磁迹线分成一条N、一条S，那就是4条刻线；4、这就是4的来历！5、6 ，这个4不是倍频，是4条刻线的脉冲相加； 6、征，还有很多人，都把这个4理解成倍频，是个错误，实际是将4条刻线的物理脉冲相加； 刘老师， 几条刻线并不重要， 何必恼羞成怒呢？呵呵.......
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加TA为好友 发表于： 18:40:36 137楼
引用 刘志斌 的回复内容：引用 征 的回复内容：……&在工控论坛混了这么长时间， 积分这么高， 搞点正经东西， 还好？要自觉、自尊自爱！&下面的是资料， 自己看去！&国产编码器说明书：/view/78ca25f04693daef5ef73d61.html&德国某款：/p-.html如何进行4倍频：/p-.html/htm_tech/83_878035.htm&&&1、两刻线编码器，原理如图，两刻线，两列互差90°的方波；2、每个方波有上、下沿，共有4个上、下沿，可产生4个位置脉冲；3、就是说，我们只读取一条刻线的上升沿，可得到例如1024个脉冲；4、就是说，我们只读取一条刻线的上、下沿，可得到例如2024个脉冲；5、就是说，我们读取两条刻线的上、下、上、下沿，可得到4096个脉冲；6、和我说的4条刻线，得到4个脉冲，编码器可输出例如、4096三种周脉冲的解析度，是一同个结果；7、上述4，是4位置脉冲的4，不是multiplication by hardware&乘法器里的2^2=4，这个4的倒数1/4就是电子齿轮比，与编码器4个脉冲的意义完全不同；8、征的错误，是把4个脉冲的4，说成电子齿轮1/4里的4，是本质的错误！！！是个专家的大错误！"征的错误，是把4个脉冲的4，说成电子齿轮1/4里的4，是本质的错误！！！是个专家的大错误！"&说话要讲证据！我在哪层楼里有这样的话？切勿胡言乱语、埋没良心！
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加TA为好友 发表于： 18:43:36 138楼
还是那句话， 要自尊自爱！在这个帖子里， 通讯网还是比较欣赏刘老师的，通讯网慢慢陪刘老师聊， 你们共同语言多点， 呵呵！在下失陪了！
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加TA为好友 发表于： 18:44:35 139楼
引用 通讯网-原创军团 的回复内容：我也不解释了，画图太麻烦了。。。。呵呵呵。。。。。如图，是苏拉气流纺上面使用的CT变频器，我给换成安川的了。。。因为CT的要比安川的贵一倍还多，我07年就开始了这个项目，目前在国内还没有看到有别人家代换的。所以我对CT变频器还是比较熟悉的。。。你画圈的那个位置，参数pr3.29就是我所说的coarse position 啊，后面那个参数pr3.30就是我说的fine position 啊。两个都是16位。再往前细一点，就是我的那个图啊！呵呵。。见谅， 呵呵！
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加TA为好友 发表于： 19:23:12 140楼
........................................帖子到此告一段落，祝大家新年&& ☆☆ ☆☆& ☆☆ ☆☆& ★★&&&&& ★&&&&&& ★★&☆☆&& 祝你快乐！&&& ☆☆& ★★&&&&&&&&&&&&&& ★★&& ☆☆&&&&&&&&&&&& ☆☆&&&& ★★&&&&&&&& ★★&&&&&& ☆☆&&&& ☆☆&&&&&&&& ★★& ★★&&&&&&&&&&& ☆☆
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加TA为好友 发表于： 20:42:13 141楼
引用 征 的回复内容：引用 刘志斌 的回复内容：引用 征 的回复内容：&&&&……增量式AB正交编码器的四倍频原理、几条刻线都不清楚，交流什么啊？不就几条线吗，把正确的说出来，我叫你师傅！&在工控论坛混了这么长时间， 积分这么高， 搞点正经东西， 还好？要自觉、自尊自爱！&下面的是资料， 自己看去！&国产编码器说明书：/view/78ca25f04693daef5ef73d61.html&德国某款：/p-.html如何进行4倍频：/p-.html/htm_tech/83_878035.htm&&你的那个图片的资料有么？？给一个链接地址吧？？
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加TA为好友 发表于： 22:10:12 142楼
引用 征 的回复内容：……说话要讲证据！我在哪层楼里有这样的话？切勿胡言乱语、埋没良心！1、征说“图中的x2n， 实际上是错的， 应该是x 2^n,&…… 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。&”&2、自己说的话，自己不清楚？！
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加TA为好友 发表于： 22:19:03 143楼
引用 征 的回复内容：…… 刘老师， 几条刻线并不重要， 何必恼羞成怒呢？呵呵.......1、4条刻线，错了嘛？2、我的4条刻线，是4个相同的上升沿的脉冲，是没有缺陷的4个脉冲；3、征说的2条刻线，是2个上升沿、2个下降沿，产生的4个脉冲极性相反，是有缺陷的编码器，征自己压根就不懂，什么都不懂，还要骂着当专家！？
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加TA为好友 发表于： 22:28:20 144楼
4、极性不同的4个脉冲，必须经过反相电路，变成极性一致，这种变换的结果就有延迟时差，远没有4条刻线产生的4个脉冲标准、电路简单；5、这些都无关紧要，紧要的是4个脉冲叠加，在征得解释里，变成“multiplication by hardware …x 2^n,&…&表示的是硬件对AB信号进行倍频， 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。”6、编码器出来，就有4个叠加脉冲输出，与“multiplication by hardware ”乘法器毫不相干；7、之所以说错话，不仅是对编码器不懂，而且是对“multiplication by hardware …x 2^n”不懂，不知道“multiplication by hardware …x 2^n”用在什么地方；
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加TA为好友 发表于： 22:46:35 145楼
引用 征 的回复内容：……&还是费点功夫简单讲解一下，&以光电编码器为例：1） 左侧的 1 2 图&&&&表示的1 signal period , 表示的是光电编码器的一线输出的AB信号。光电编码器有多少线， 其旋转一周就输出多少个这样的脉冲。……2）multiplication by hardware …x 2^n,&…&表示的是硬件对AB信号进行倍频， 即细分。对光电编码器就是4倍频， 即n = 2。&&&&光电编码器的AB一个周期即1 signal period 经硬件4倍频后得到4个脉冲，…&&&& 3）中间的1 2&&&&表示1 signal period 四倍频后得到的信号&&&& 4）Free-running position counter&&&&表示的是位置计数器&&&……&&&&&& 5） P0410.1&&&&&&&&是配置参数， …&&&& 6） 最右侧32位的计数值部分&&&&4）中的计数器对4倍频后的脉冲计数，一个脉冲一个脉冲进行记录，&&&&Fine resolution 部分： 对4倍频的光电编码器而言，这个位域占用两位&&&&&&&&&& &实际的计数过程如下：&&&&&&&&&& &电机转动时，1）中的信号高低高低的连续变化，&&经2）硬件4倍频后， 得到一系列的边沿检测后输出（即硬件4倍频）的脉冲信号3），&这些脉冲由4）的计数器自动从最低位加减计数。最后得到一个计数值。&&&&如果对这个计数值分析， 低2位表示细分的信号， 2~31位表示的编码器的原始信号。&&&&&&&&&但请注意一点， 2~31的数值是由计数器对倍频的信号自动累加得来的，这一部分表示电机转过的线数。&&&&& &对1024线编码器， 计数范围最大为 2^30/1024 = 1048576 圈，如果电机以3000rpm转动， 保证电机转动0 = 349.… 分钟， 即大于这么长的时间后计数器翻转， 自动从0开始计数&&&&&在位置控制时， 需要的是这个32位计数器的整体数值，不会区分那一部分。&…1、以上是征的发言；2、下面链接我的发言，大家对照，看看
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加TA为好友 发表于： 23:30:47 146楼
引用 征 的回复内容：还是那句话， 要自尊自爱！……， 呵呵！在下失陪了！1、不能丢下自己的一堆错误走吧？！你不怕误导初学者吧？！2、既然发言了，就要负责到底，不能只拉屎不擦屁股吧？！
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加TA为好友 发表于： 08:46:47 147楼
我们这行，跟别的行当不太相同，别的行当，比如机械，建筑，医学等，30年前跟现在干的差不多，以前是钢筋水泥混凝土，现在还是钢筋水泥混凝土。。以前人长着心肝肺，现在人还长着那些东西。我们这行不同的多，以前的东西都淘汰的很快，所以需要经常沟通沟通，讨论讨论。
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加TA为好友 发表于： 10:01:36 148楼
这就是典型的闭环控制系统的基本原理
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加TA为好友 发表于： 10:27:37 149楼
引用 东山脚下-骑士军团 的回复内容：这就是典型的闭环控制系统的基本原理 1、这就是典型的闭环控制系统的基本原理 ；2、通常我们说编码器的刻线数，是指一条刻线的刻线数，例如说，这个编码器的刻线数是1024；3、那我们会马上意识到，这个编码器的解析度最大就是6；4、我们还会知道，这个编码器周反馈脉冲数有三种可以由用户选用、4096；&&
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加TA为好友 发表于： 10:35:45 150楼
&编码器么不就是个计数数豆豆滴东东么&实在是想不出，会有啥传感器，会比个计数器，更好使唤 &。。。。。。&俄估计给狗喂几个肉夹馍训练一把，大师就能诞生 & ~~~~~~~~~~~~~ & & & & & &&&&&&&
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