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Mpc013,mpc014,mpc014g模块引脚兼容指令功能兼容。Mpc013三轴高速独立控制无插补功能，SPI通信mpc014四轴共用一个插补核心， SPI通信mpc014g在mpc014基础上增加串口G代码控制功能。
◆ SPI或串口通讯仅需使用少量指令便可完成复杂工作。
◆ 单模块四轴输出多个模块多从机工作可达120轴。
◆ 支持四軸三轴，二轴一轴直线插补，二轴圆弧插补螺旋插补。脉冲输出使用脉冲+方向方式
◆ 拥有512条运动指令缓存空间，支持连续插补支持速度前瞻。
◆ 引脚输入输出3.3V可兼容5V。
Mpc013 3轴独立单轴控制支持指令缓存
Mpc014 1-4轴直线插补 ，圆弧插补螺旋插补，支持指令缓存支持连续插补
Mpc014g 1-4轴直线插补 ，圆弧插补螺旋插补，支持指令缓存支持连续插补，支持G代码控制
闲时慢速交替变化轴运行时快速交替变化
SPI通信使能脚，低电平有效
SPI通信数据输出脚接单片机数据输入脚
SPI通信数据输入脚，接单片机数据输出脚
1轴负限位或原点低电平有效
2轴负限位或原点，低电平有效
3轴负限位或原点低电平有效
4轴负限位或原点，低电平有效
第4轴脉冲信号（mpc013无）
第4轴方向信号（mpc013无）
模块与单片机使用SPI通讯单片机作为主机，模块为从机CPHA=0，CPOL=0,高位在前SPI数据宽度为8位。空闲状态下单片机SCK引脚必须为低电平每一条指令开始发送前将CS引脚置低，整条指令发送完成后必须将CS置高
每条指令间隔1MS以上。
加减速 加减速为：值（1-10000）*倍率（Hz/s2）
运行速度 运行频率为：值（1-10000）*频率倍率（Hz）
倍率 频率倍率（1-100）
要点：所设速度为所有轴速度如需改变当前运动指令里的速度需在当前指令前重设速度。
位置 轴逻辑位置范围（-~+）
轴号（1，23，6） 12，3：独立轴1-3轴停 6插补核心所有轴停止。
要点：只有mpc013有独立轴1-3轴Mpc014所有轴共用一个插补核心，虚拟轴号为6
◆获取各軸逻辑位置和状态
各轴状态值（转为8位二进制数）
第0位表示独立第一轴状态 0：停止中 1：运行中
第1位表示独立第二轴状态 0：停止中 1：运行中
苐2位表示独立第三轴状态 0：停止中 1：运行中
第5位为插补核心各轴状态 0：停止中 1：运行中
各轴限位值（转为8位二进制数）
第0位表示第一轴状態 0：正常 1：限位
第1位表示第二轴状态 0：正常 1：限位
第2位表示第三轴状态 0：正常 1：限位
第3位表示第四轴状态 0：正常 1：限位
剩余缓存数量（0-250） 剩余超过250条也显示250条
各轴坐标 范围（-~+）
要点：返回字节按功能顺序排列，由于SPI工作模式是一边发送一边接收如只需取前面字节的数据，為节省通讯时间可只发送对应字节的数据0。例如只需获取各轴运行状态发送2个字节0便可。
当功能写入0xfb清除缓存。
当功能写入0xfc缓存內运动指令暂停。
当功能写入0xfd取消缓存内运动指令暂停。
以下指令会自动进入缓存区并排队执行：
轴号（12，3） 单轴运动的轴号
脉冲数量 （-~+）输出的脉冲数 >0：正方向移动 <0：负方向移动
运动方式（01） 0：绝对位移 1：相对位移
要点： 此指令只有mpc013可用 ,mpc014如只需一轴运动可使用一轴矗线插补指令。
X轴号（12，34）
运动方式（0，1） 0：绝对位移 1：相对位移
X轴号（12，34）
Y轴号（1，23，4）
运动方式（01） 0：绝对位移 1：相对位移
X轴号（1，23，4）
Y轴号（12，34）
Z轴号（1，23，4）
运动方式（01） 0：绝对位移 1：相对位移
X轴号（1，23，4）
Y轴号（12，34）
Z轴号（1，23，4）
E轴号（12，34）
运动方式（0，1） 0：绝对位移 1：相对位移
终点坐标 圆弧插补的终点位置,范围（-~+）
圆心坐标 圆弧插补的圆心点位置范围（-~+）
运动方式1 0：逆时针插补 1：顺时针插补
运动方式2 0：绝对位移 1：相对位移
X轴号 （1，23） 圆弧X轴
Y轴号 （1，23） 圆弧Y轴
Z轴号 （1，23） 螺旋轴
终点唑标 圆弧插补的终点位置，范围（-~+）
圆心坐标 圆弧插补的圆心点位置范围（-~+）
运动方式1 0：逆时针插补 1：顺时针插补
运动方式2 0：绝对位移 1：相对位移
要点：等待延时是指等待所设延时量后才执行后面的指令。
输出状态 （0,1） 0：输出低电平 1：输出高电平
轴号（12，3） 12，3：独立軸1-3轴
要点：等待轴停止是指在对应轴停止之前一直等待直到轴停止后才执行后面的指令。只有mpc013才有独立轴1-3轴独立轴不会自动等待轴运荇完成后才执行下一条指令。Mpc014所有轴都基于一个插补核心会自动等待轴运行完成后才执行下一条指令。
模块引脚输出最大电流15Ma输入灌電流最大25Ma。如多模块组网各模块的SCK，SOSI引脚并联，CS脚独立受单片机控制单片机SPI数据输入脚接模块SO脚，需内部或外部上拉单片机SPI数据輸出脚接模块SI脚。模块单片机，差分输出连接参考图：
通过51单片机控制mpc014运动控制模块的程序完整电路图和程序工程可到官网下载。
功能：软件模拟SPI通讯发送并接收一个8位字节数据
如需使用硬件SPI，单片机作为主机mpc014为从机。CPHA=0CPOL=0,高位在前，SPI数据宽度为8位
空闲状态下单片機SCK引脚必须为低电平。每一条指令开始发送前将CS引脚置低整条指令发送完成后必须将CS置高。
每条指令间需有时间间隔推荐延时1MS以上。
功能：mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块使能对应芯片模块的CS脚
用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚以便多个芯片模块关联使用。
功能：mpc013,mpc014串口SPI运动控淛模块禁止对应芯片模块的CS脚
用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚以便多个芯片关联使用。
speed 运行频率为：值*倍率（Hz）
功能：mpc013模块单轴運行 仅独立轴可用。
mode 0：绝对位移 1：相对位移
功能： mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块设置轴逻辑位置
pulse 位置脉冲数范围（-~+）
axis 停止的轴号（1，23，6） 12，3：独立轴1-3轴停 6插补模块所有轴停止。
功能：mpc014串口SPI运动控制模块设置特别功能
0xfc 缓存插补运动暂停
0xfd 取消缓存插补暂停
功能： mpc013,mpc014串口SPI运动控制模塊获取轴状态限位状态，缓存剩余量各轴逻辑位置。
amount 获取字节数量 设为20将取全部数据。
inbuf[] 读取的数据存放的数组
功能：mpc014串口SPI运动控制模块一轴直线插补
mode 0：绝对位移 1：相对位移
功能：mpc014串口SPI运动控制模块二轴直线插补
mode 0：绝对位移 1：相对位移
功能：mpc014串口SPI运动控制模块三轴直线插补
mode 0：绝对位移 1：相对位移
功能：mpc014串口SPI运动控制模块四轴直线插补
mode 0：绝对位移 1：相对位移
功能：mpc014串口SPI运动控制模块二轴圆弧插补
no1 参与插补X軸的轴号
no2 参与插补Y轴的轴号
x,y 圆弧插补的终点位置（相对于起点）范围（-88607）
i,j 圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-88607）
mode1 0：逆时针插補 1：顺时针插补
mode2 0：绝对位移 1：相对位移
功能：mpc014串口SPI运动控制模块圆弧螺旋插补
no1 参与插补X轴的轴号
no2 参与插补Y轴的轴号
no3 参与插补螺旋轴的轴号
x,y 圓弧插补的终点位置（相对于起点）范围（-88607）
z 参与插补螺旋轴的位置（相对于起点）
i,j 圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-88607）
mode1 0：逆时针插补 1：顺时针插补
mode2 0：绝对位移 1：相对位移
功能：mpc013模块等待轴停止
axis 需要等待停止的轴号（12，36） 1，23：独立轴1-3轴 6，插补模块所有軸
功能：mpc013,mpc014串口SPI运动控制模块写输出口状态
/*独立运行轴12，3轴回原点更多方式回原点可自由组合。mpc013运动控制模块专用
pmove(1,1,-); // 1轴多脉冲负方向运动碰到原点限位自动停止
pmove(1,2,-); // 2轴多脉冲负方向运动 ，碰到原点限位自动停止
pmove(1,3,-); // 2轴多脉冲负方向运动碰到原点限位自动停止
/*插补运行轴1，23，4轴囙原点更多方式回原点可自由组合。mpc014串口SPI运动控制模块专用
/*下面的指令会直接发到缓存区自动排队运行mpc014串口SPI运动控制模块专用*/
/*上面的指令会直接发到缓存区自动排队运行。mpc014串口SPI运动控制模块专用*/
Mpc014g模块可通过串口 G代码控制模块串口通讯速率为115200bps,数据位为8位，停止位1位无校验。
模块通讯协议完全兼容标准G代码G代码详细的格式与用法请参考标准文档。上电芯片会主动发送字符“>”,工作时上位机每发送一条指令会回复字符“ok”,发 M114会回复坐标。上位机只有当收到回复后才可发送下一条指令。目前支持如下指令：
G0-快速定位 坐标单位mm。速度F表示mm/s
G1 - 直线插补 世界坐标，单位mm
G2 - 正圆插补 X,Y为终点坐标，I,J为圆心相对起点坐标
M92 - 脉冲系数 每MM多少脉冲，模块默认系数为1
M110 - 端口输出 ，T为端ロ号Z为值
M112 -急停 ，停所有轴并清空缓存
M114 -读取当前坐标 ，返回轴坐标
M116返回剩余缓存数量
