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”开启返航模式遥控器开启返航开关,遥控器处理开关通道pwm发

接收机接收机收到pwm值发给飞控输入,飞机收到判断详细pwm数值假如1000pwm值是返航,飞控识别到1000开始进入返航,飞控将当前实时的GPS经纬度带入计算和起飞的“家”位置进行计算,得出应该偏航多少如何转弯实现自动控制返回起飞位置(家的位置通常是GPS首次定位到6颗GPS卫星的位置)

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