基于MWC飞控的四轴制作过程-1(多图适合新手)-电子产品世界论坛
基于MWC飞控的四轴制作过程-1(多图适合新手)
四轴飞行器对于刚刚入模的朋友来说是个很好的切入点，它制作成本相对较低，专业知识要求也不高。只要肯动手动脑多学习，自己制作一个四轴飞行器，这都不是个事！在最近的制作过程中，我找了很多资料，也走了不少弯路。在此和大家分享一下成功后的制作过程，希望能给遇到相同问题的模友一些帮助，也希望能和有相同爱好的朋友相互学习探讨进步。本教程参考了网上《超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程，资料经验大放送！》、、《MWC接GPS和声纳的方法经验以及我遇到的问题》、《MWC的嫡系开源OSD系统KVTEAMOSD基于minimosd》等帖子内容，也加入了自己的一些理解和细节处理(红色字部分新手要留意！)。在此向这些大神表示感谢。说了一大堆，下面正式开工了！
一、采购清单：
关于飞控的选择刚开始也纠结了很久，最后还是选定现在国内外都非常火的开源四轴项目----Multiwii，这个项目包含的开源固件价格合适，性价比高，可拓展性强。适合动手能力强的初学者。原理逻辑不是本次介绍的重点，着重介绍是具体怎么安装过程。争取在最短的时间内顺利试飞。等四轴上天之后，大家再深入了解代码，飞行原理等等，这才是一个既有趣又学习的过程。下面给大家罗列一个入门级四轴飞行器的采购清单，这些都是我所用过，而且质量很不错的配件。准备好你的money了吗？，到taobao尽情SHOPPING吧！
买配件注意要点：淘宝上同类产品价格相差比较大，大家千万不要贪图便宜选低端货哦！否则买回来的配件出了问题你怎么都查不出来，费时费力，严重影响你对四轴研究的兴趣哦！给大家推荐两家我经常光顾的航模店吧：一个是新动模型（），东西比较齐全，但价格要贵些！另一个是苍穹四轴飞行器DIY驿站(),规模不如前者，但入门级配件特别是MWC的板子都比较齐全，价格实惠。
买好配件请告知卖家快马加鞭，否则你将强烈体会到等待是一种煎熬！呵呵
还要做好一个心理准备，就是配件到手了不要着急组装，先要初步测试一下，深层次的东西可能刚开始不可能完全测试到，但基本指示灯、显示等要正常吧！不要到组装进行时突然发现某样玩意不行或者根本不能用了，那个时候真要骂天！（本人因电池、电烙铁等原因，来来回回白白耗费了将近一个星期！时间是宝贵的啊！）下面就先给大家说说如何初步检测配件好坏！（不知道怎么排序了，挨个说吧！）
购买链接：
本次买的电池有两种,给四轴飞行器供电的动力锂电池(2200mA、11.1V、25C、3S)和给天地飞7遥控器供电的锂控电电池(4000mA、3.7V、8C、1S) (天地飞7也可用4节干电池)。给它们充电的是B6平衡充电器。（有兴趣研究说明书的朋友可以先看看，貌似全TM是英文说明，好端端的国产货硬是没有配一张中文说明书）。心急的朋友到优酷视频搜一下，或则点链接：
购买链接：
遥控器有美国手和日本手之分，具体区别见淘宝产品介绍，根据个人喜好选择。装好电池，然后按住menu开机，,看看液晶屏是否有显示。选择“机型设置”——通过右边箭头选择“固定翼”，确定后按exit退出，重新开机即可。遥控器说明书要认真看看，为下面作准备。
飞控+电调+电机
飞控购买链接：
电调购买链接：
电机购买链接：
4.&&&&&& 机架
机架购买链接：
看看机臂数量、螺丝、上下底板等是否齐全。4只机臂是否平直无弯曲变形。
购买链接：
对于桨这种耗材来说，新手买便宜一些仿APC
1047桨才是最合适的，价钱合适，柔韧性强。切记不可买那些花花绿绿质量极差的桨，轻则导致飞行不稳，重则炸机损失惨重！切记！新手可以多备几套。
工具及其他
电烙铁等工具就近的五金店均能买到，买到后看看能否正常使用。
零散小配件如隔离柱等在购买配件的时候一并买上，不然组装的时候固定不牢给以后的飞行带来隐患。
初步确定以上检查后，我们进入下一步！
二、四轴组装
这是一个比较快乐的过程，咱们一步一步来。
Step1:焊接底板
焊接之前大家最好先自个练习练习，或则搜优酷视频，很重要哦！第一步焊坏了，下面就没法继续了。当然初学者也可以多买一块底板作为备用，以防不测。（屌丝请静静飘过，抓紧烙铁练习）
将电调电源线和电池电源线焊接到下底板相应位置上。注意别搞错正负极，也别弄短路。（将其中三个电调的信号线的红线取出，用绝缘胶带包裹好。因为后面接接收机只需要一组供电就可以了。）
Step2：连接上底板和机臂及固定电机
Step3：上下底板组合
电调可以用东西包裹一下，便于扎带固定。四支机臂必须保证平整，电机固定牢固。否则以后四轴飞起来会产生很多问题，比如抖动等。
电调与电机先不要连接，因为电机还要调试正反转。
以上组装好了就先放一边。
三、程序烧录
组装好动力系统及机架后，下面就是烧录程序及参数设置了：先到下面地址下载需要的软件及代码：，下载后将FTDI驱动、JAVA等先安装上，安装软件应该没有什么好说的，只是Multiwii 的GUI程序需要JAVA虚拟机的支持（win7 64位的刚刚软件里已经有了，32位的需要在这个地址下载：），如果你的电脑是win7 64位的系统，安装了JAVA虚拟机后GUI仍然运行不了，那你就需要到C:\Program Files\Java\jre7\bin\找到并复制javaw.exe，然后粘贴到C:\Windows\SysWOW64\这个文件夹下面，再重新运行GUI即可。
Step1:MWC飞控板程序烧录及安装
1. &用FTDI连接电脑和飞控，蓝色指示灯会闪烁后熄灭，绿灯会常亮；
2.运行Arduino IDE，菜单“文件”—“打开”找到MultiWii_2_3\MultiWii文件夹下打开主程序MultiWii.ino，其他子程序会自动打开。如下所示:
最大化后选择倒数第三个子程序config.h。我们需要配置的只有config.h。
具体配置见下载文件《MultiWii程序设置》
注意：在FTDI连接飞控与电脑时，UART接口不能接蓝牙或则其他模块。否则上传代码会出现问题；以后连接GUI调试飞控的同时，UART也不能接模块，否则数据读不上来。
代码上传成功后，我们在飞控板背面粘上厚一点的3M泡沫双面胶或则魔术贴，如果能加一块减震硅胶PU胶更好，减少机体振动对传感器的影响。将飞控板粘到机架上底板中央，一定要注意位置置中，与机架方向对齐。注意飞控板的飞行方向（蓝灯所在箭头方向）和四轴机头方向（红色机臂角平分线方向）要对齐重合。飞控板要尽量安放在上底板的中央。见下图：
并且要固定牢固，否则在飞行过程中，振动会导致传感器数据跳跃，飞控移位或接触不良，会导致非常严重的问题。新手一定要注意这些小问题，细节决定成败哦！！
Step2:MWC飞控板与遥控接收器的连接
首先要大致浏览一下天7的说明书，下面是天7的接收机图示：
按照图中各通道的功能，将接收机和飞控板连接起来，这里先连接6个通道：
飞控板& && &&
&& && && && &接收机
D2 (THRO) & ---------&
&& &&&油门（第3通道）
D4 (ROLL)& & ---------
&& && 副翼（第1通道）
D5 (PITCH)& &---------&
&& &&升降舵（第2通道）
D6 (YAW) & &--------- && && 方向舵（第4通道）
D7(AUX1)& & ----------
&& & 模式切换1（第5通道，设置三档开关K2之后用来切换飞行模式）具体设置见后面
D8(AUX2)&& ---------&&&&& 模式切换2（第6通道，设置三档开关K3之后用来切换飞行模式）具体设置见后面
注意：接收机只需要一个通道供电就可以了，红色为+5V，黑色为GND，白色为PPM信号。其余通道只需要接信号线那个针脚，正负针脚不要接线。
Step3:MWC飞控板与电调的连接
电调自身带信号线：红色为+5V，黑色为GND，白色为PPM信号。整个机体来看，按照机头方向将四个电机分为:
D3---左前（3号电机，顺时针旋转）
D9---右后（9号电机，顺时针旋转）
D10---右前（10号电机，逆时针旋转）
D11---左后（11号电机，逆时针旋转）
3号电机信号线连接飞控板输出部分3号排针，10号电机连接10号排针，11号电机连接11号排针，9号电机连接9号排针。需要注意的是：飞控板由电调供电，有四个电调，但不能让四个电调并联供电，会引起故障。所以必须切断其中三个电调的+5V供电线。只留一个电调给飞控板供电。如下图所示:
连接好之后如下图所示
用扎带将线扎紧排列整齐，再用电池扎带将电池固定在下底板上，那整架飞机就算初步组装完成了。
接下来调试参数！
Step4.MultiWii GUI参数配置
组装好硬件之后，打开MultiWii_2_3文件夹，再打开MultiWiiConf文件夹，然后根据你的系统选择版本，最后打开MultiWiiConf应用，如下图：
A、校准加速度计
将飞控板或四轴整体放置在水平面上(尽量找一个比较水平的地面,手机里有APP可测水平及磁场方向，这个地球人都知道吧！)。用FTDI连接电脑和飞控，运行GUI，点击CALIB_ACC，你会看到ACC的pitch、roll、Z三轴输出值会变成0,0,512左右的值，则表明校准完成。
校准磁强计
在校准了加速度计基础上，点击CALIB_MAG，这时飞控板指示灯在闪烁，现在你有30秒的时间来把飞控板或四轴整机分别绕着pitch、roll、yaw三轴旋转360度以上，为避免旋转不够，最好每个轴都旋转两周。校准完成之后找个指南针测试一下。
其实这一步最好没把飞控板固定到机架之前就校准磁强计，这样方便一些。飞控板固定了以后，校准磁强计得拿着四轴绕各轴转360度，USB线绕来绕去的很麻烦的，容易损坏插接头。如果觉得不好操作可以留到以后用手机来校准。
C、调整PID参数
将鼠标定位在待调整的PID参数上，按住鼠标左键左右移动鼠标即可调整该数值；
我的四轴设置参数见下图，供大家参考：
如果想进一步调节PID参数的朋友可以参考以下帖子：
D、调整油门曲线
如果试飞过程中发现让四轴达到悬停非常难，油门非常不好把握，一拉油门就升老高，一降油门就直接落到地上，那你应该调整油门曲线。比如MID设为0.4，EXPO设为0.7等。遥控曲线不必设置，默认参数就很好。
E、传感器开关设置
遥控器接收机的5、6通道对应遥控器的两段或三段式开关，GUI里会作为AUX1、AUX2显示出来。信号由飞控的mode端D7、D8输入。D8端口程序里默认情况下是没有打开的，所以要先启用程序中的#define
rcauxpin8代码。(注：D8和D12端口只能打开一个，考虑好接线打开D8)。以下主要设置3个传感器状态，灰色表示没有设定，点选成白色后表示有效。
先解释一下各个传感器代表的具体功能：
ARM:解锁指示(解锁成功后会变成绿色)
ANGLE:自稳功能(2.2以前的固件显示为ACC。需要加速度计，MWC-2012 MWC-MEGA都支持)
HORIZON:3D模式(激活后自动关闭ANGLE功能，请初级玩家慎用)
BARO:高度保持功能(需要气压计， MWC-2012 MWC-MEGA都支持)
MAG:航向保持功能，是指通过磁阻来保持航向，可以避免飞行器的非操控原因的自旋，第一次打开时，机头会自动转向(指向解锁时还是上电时或真北我没注意，因为我们的飞场三个方向是一样的)。
CAMSTAB:&云台自稳功能,启用后飞控会控制云台舵机，并且需要在程序中启用#define statement代码，输出端口是A0与A1
CAMSTRIG:一组舵机信号输出，输出端口是A2，它可以在程序代码中定义舵机的两个角度位置以及各自延时动作的时间，这样可以用它来作为操作快门开关的功能。
GPSHOME:自动回航功能(需要GPS模块，并且同时激活MAG)
GPSHOLD:定点功能(需要GPS模块,论坛里面有帖子说要搜到7颗星才可以打开，反正我有6颗星的时候好像打不开)
HEADFREE:CF功能，也就是俗称的无头模式，需要同时激活MAG，是指飞行器的倾斜与横滚根据飞行器解锁时机头指向关联，与飞行器实际的机头指向无关。例如，无论飞行时机头如何指向，往前推杆，飞行器就向解锁时机头指向的前方飞去。注意，是解锁时机头指向。(具体无头模式功能的详细说明你可以看其他帖子)
另外，打开GPSHOME或GPSHOLD时，都需要磁阻的辅助，不需要同时打开MAG，也不会自动打开MAG。但需要打开ANGLE功能，否则不工作。
在GPSHOME时，打开MAG，机头会自动转向HOME点方向后开始返航，到HOME点后，机头再转向到解锁时的方向。
（注：有关GPS模块的安装在下一次资料中介绍，心急的同学下面关于三挡二挡开关的设置可以先跳过，待GPS安装好以后再回来看）
然后再进行天地飞7第5通道3档开关设置，操作如下：
a.进入菜单----高级设置-----可编程混控1，按下图设置参数：
b.进入菜单----高级设置-----可编程混控2，按下图设置：
天地飞7第6通道2档开关设置
如果设置后2挡开关在GUI里显示的动作不明显，请将3挡开关旁的旋钮开关调扭动整一下，动作就明显了哈！
四、尝试解锁
尝试解锁之前不要接上电池，接了电池解锁之后电机就会动了。初始时先看看解锁后GUI上的各电机输出是否正常。
遥控器摇杆的组合运用说明见此文档：
还有要感谢fpvdiy博主，写有关MWC的一些列好教程，大家可以参考他的博文
关于遥控器摇杆组合操作，大家也可以参考他的博文：
再次感谢写这些教程的博主。
操作遥控器的时候注意对应自己的遥控器是美国手还是日本手。
若解锁成功，则初始时刻各个电机的输出是你当时在程序里设置的MINTHROTTLE的值，称之为怠速，即飞控解锁之后四个电机将以怠速转动。你加油门之后四个电机的输出将升高且各不一样，PID算法的原因。
下面调节遥控器摇杆舵量
首先是遥控器摇杆正反向检查和舵量调整。打开遥控器。看下图
& & & & &&& & & & & & & & & & & & & &&
& & & & &这是未解锁时的状态& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &这是解锁后的状态
解锁后的油门值就是你在代码里设定的最小油门值。
1、推油门【THROTTLE状态条向上运动】收油门【THROTTLE状态条向下运动】
2、推俯仰【PITCH 状态条向上运动】 拉俯仰【PITCH 状态条向下运动】
3、副翼打左边【ROLL 状态条向左运动】 副翼打右边【ROLL 状态条向右运动】
4、方向舵打左边【YAW 状态条向左运动】 方向舵打右边【YAW 状态条向右运动】
5、如果您接收机与飞控连接了AUX1为某开关通道，请拨动此开关注意GUI里的AUX1状态条同样有变化。
以上操作如果出现反向的请您设置遥控器通道反向以实现上面的动作要求。
其次就要调整遥控器的舵量。
1、当所有通道在中立点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1500左右【数值偏差+ - 5】
2、当所有通道在最低点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1095左右【数值偏差+ - 5】
3、当所有通道在最高点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1905左右【数值偏差+ - 5】
如果您在操作遥控器摇杆的时候，不是以上数值请你通过摇杆四轴四个微调键进行调节设置并达到以上动作要求。
若解锁不成功，则是你各通道行程没设置对。
注意改动参数后要点击WRITE将改动写入飞控里，否则你的改动将不起作用。
利用遥控器摇杆组合校准陀螺仪，飞控板指示灯闪烁，静态下GUI里陀螺仪输出数据归零则说明陀螺仪校准完成。
在程序配置部分有讲过，在试电机之前要进行电调校准。电调可以用遥控器校准，也可以直接用程序校准。进行这一步，四轴不能装桨，会出危险。
具体操作：用Arduino IDE打开MultiWii程序，转到子程序config.h，将代码拉倒最底部，找到ESCs calibration
去掉//#define
ESC_CALIB_CANNOT_FLY这句代码前面的两条斜线，启用这句代码，并将改过的程序烧录到飞控板里。烧录完成后，拔掉FTDI，接上电池，这时你会听到一段奇怪的音调，等待一分钟左右，拔掉电池，重新插上FTDI，将#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY这句代码注释掉，再次烧录到飞控板里，至此校准电调完成。
以上设置完成之后，可以将电池接上，注意此时仍然不能装桨。我们还要调试电机的正反转。
先从3号电机开始，将电机三相线与电调三相线连接起来，开遥控解锁，此时3号电机会转动，推油门转速增大，观察电机旋转方向，如果不是顺时针旋转就调换其中两根线就可以了。其他电机以此类推。全部电机旋转方向确定好以后，再推升降舵和副翼、方向舵，相应的电机会有转速变化。若出现这些现象说明电机正常运转。若出现有的电机堵转，那可能是你的MINTHROTTLE设置过小，改程序增大一些试试看，直到四个电机同时转动方可。
浆叶的安装：根据电机的旋转方向，迎风面为桨叶较厚的一面就对了。
下图是顺时针旋转电机桨叶的安装
至此四轴的基本安装调试就算完成了。初次试飞，桨叶螺丝尽量拧紧了。千万注意安全，尽量找个开阔点的地方，不要在人多小孩多的地方试飞，不可控因素太多。希望大家首次试飞就能成功!
另：安卓手机调试软件在共享文件里，安装后进行相应设置即可。
接下来安装导航板和GPS模块，实现定位、自动返航等功能！
高大上的感觉
东西太好了
很详细，是否还有续集
后续资料正在整理中，谢谢大家关注！
持续关注，打算借这个帖子入门四轴了。
请问“天地飞7第6通道2档开关设置”下面的图片是不是贴错了，应该点进去，不然不知道具体的设置。
你好，可以加一下QQ吗？
匿名不能发帖！请先 [
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无人机飞控
本词条缺少名片图，补充相关内容使词条更完整，还能快速升级，赶紧来吧！
无人机是无人驾驶飞机的简称（Unmanned Aerial Vehicle），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼、无人飞艇、无人伞翼机。广义地看也包括临近空间飞行器（20-100 公里空域），如平流层飞艇、高空气球、太阳能无人机等。从某种角度来看，无人机可以在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务，可以被看做是 “空中机器人”。飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，我们认为是无人机最核心的技术之一。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。
无人机飞控简介
所谓无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统，
主要有陀螺仪（飞行姿态感知），加速计，地磁感应
，气压传感器（悬停高度粗略控制），超声波传感器（低空高度精确控制或避障），光流传感器（悬停水平位置精确确定），GPS模块（水平位置高度粗略定位），以及控制电路组成。主要的功能就是自动保持飞机的正常飞行姿态。
无人机飞控特点
无人机飞控是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人机的大脑。
随着智能化的发展，当今的无人机已不仅仅限于固定翼与传统直升机形式，已经涌现出四轴、六轴、单轴、矢量控制等多种形式。
固定翼无人机飞行的控制通常包括方向、副翼、升降、油门、襟翼等控制舵面，通过舵机改变飞机的翼面，产生相应的扭矩，控制飞机转弯、爬升、俯冲、横滚等动作。
传统直升机形式的无人机通过控制直升机的倾斜盘、油门、尾舵等，控制飞机转弯、爬升、俯冲、横滚等动作。
多轴形式的无人机一般通过控制各轴桨叶的转速来控制无人机的姿态，以实现转弯、爬升、俯冲、横滚等动作。
对于固定翼无人机，一般来说，在姿态平稳时，控制方向舵会改变飞机的航向，通常会造成一定角度的横滚，在稳定性好的飞机上，看起来就像汽车在地面转弯一般，可称其为测滑。方向舵是最常用做自动控制转弯的手段，方向舵转弯的缺点是转弯半径相对较大，较副翼转弯的机动性略差。 副翼的作用是进行飞机的横滚控制。固定翼飞机当产生横滚时，会向横滚方向进行转弯，同时会掉一定的高度。 升降舵的作用是进行飞机的俯仰控制，拉杆抬头，推杆低头。拉杆时飞机抬头爬升，动能朝势能的转换会使速度降低，因此在控制时要监视空速，避免因为过分拉杆而导致失速。 油门舵的作用是控制飞机发动机的转速，加大油门量会使飞机增加动力，加速或爬升，反之则减速或降低。
了解了各舵的控制作用，我们开始讨论一下升降舵和油门的控制。固定翼飞机都有一个最低时速被称做失速速度，当低于这个速度的时候飞机将由于无法获得足够的升力而导致舵效失效，飞机失控。通过飞机的空速传感器我们可以实时获知飞机的当前空速，当空速降低时必须通过增加油门或推杆使飞机损失高度而换取空速的增加，当空速过高时减小油门或拉杆使飞机获得高度而换取空速的降低。因此固定翼飞机有两种不同的控制模式，根据实际情况的使用而供用户选择： 第一种控制方式是，根据设定好的目标空速，当实际空速高于目标空速时，控制升降舵拉杆，反之推杆；那空速的高低影响了高度的高低，于是采用油门来控制飞机的高度，当飞行高度高于目标高度时，减小油门，反之增加油门。由此我们可以来分析，当飞机飞行时，如果低于目标高度，飞控控制油门增加，导致空速增加，再导致飞控控制拉杆，于是飞机上升；当飞机高度高于目标高度，飞控控制油门减小，导致空速减小，于是飞控再控制推杆，使高度降低。这种控制方式的好处是，飞机始终以空速为第一因素来进行控制，因此保证了飞行的安全，特别是当发动机熄火等异常情况发生时，使飞机能继续保持安全，直到高度降低到地面。这种方式的缺点在于对高度的控制是间接控制，因此高度控制可能会有一定的滞后或者波动。 第二种控制方式是：设定好飞机平飞时的迎角，当飞行高度高于或低于目标高度时，在平飞迎角的基础上根据高度与目标高度的差设定一个经过PID控制器输出的限制幅度的爬升角，由飞机当前的俯仰角和爬升角的偏差来控制升降舵面，使飞机迅速达到这个爬升角，而尽快完成高度偏差的消除。但飞机的高度升高或降低后，必然造成空速的变化，因此采用油门来控制飞机的空速，即当空速低于目标空速后，在当前油门的基础上增加油门，当前空速高于目标空速后，在当前油门的基础上减小油门。这种控制方式的好处是能对高度的变化进行第一时间的反应，因此高度控制较好，缺点是当油门失效时，比如发动机熄火发生时，由于高度降低飞控将使飞机保持经过限幅的最大仰角，最终由于动力的缺乏导致失速。 因此，两种控制模式根据实际情况而选用。我们选用的是第二种控制模式，并增加了当空速低于一定速度的时候，认为异常发生，立刻转为第一种控制模式以保证飞机的安全。
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cbulogin.center.eu13Server is OK【图片】开源飞控apm在固定翼上的运用【航模吧】_百度贴吧
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开源飞控apm在固定翼上的运用收藏
apm确实是一款既便宜又功能强大的飞控。它本身就支持三种模型模式，详细下来，车，船。四通道固定翼，三通道固定翼，飞翼，v尾。直升机。四轴，六轴，八轴。甚至两轴，十轴等等等等等。。。。在我看来apm用在车船确实是xx天物。而大部分模友都是运用在多轴上，大家接触apm都是从多轴开始的（没有飞控多轴飞个毛），而固定翼不用飞控也能实现飞行，所以很少有人用apm飞固定翼，这里就介绍一下apm固定翼的运用。。。。。先建楼，明天开更。
浩汇-泰州模型公司拥有一支高素质,高水准的航模设计精英团队,产品品种齐全,服务保证,航模有意者进站咨询.
先上点我的图
敢问楼主数传是3dr吗 实际飞行感觉距离够吗
另外控好评
爆下楼主配置。apm2.8，山寨3dr数传,6mgps不带罗盘。全套550左右。。。飞机配置，1.2米kt上单，（仿的赛斯纳比例和机身，实际看起来像微风，飞起来也像微风，）银燕9克舵机3枚，富斯8通道接收（富斯原厂的接收失控后只会停止输出，不支持apm的返航，但是有一个gps返航，这个方法听说会导致apm控制通道的信号乱跳，也就是模式乱跳。），朗宇xkv，xxd9050大孔桨，3s2p2600ma25c，好盈40a ubec。和diy的er9x遥控器
另外，特别说下apm让我最满意的一条，我的鸡鸡将近1kg，没装飞控之前自己飞，2600只能飞8分钟不到，装了apm＋了100克左右，走航点，能飞12分钟-13。。
想看看楼主的遥控器
apm用在固定翼上面，必须要使用一个强大电调，我的电调比起它的价格就不错。好盈天行者4s40a。ubec。apm需要一个非常稳定的电源输入，最高不能超过5.5v有的是6v。带ubec的电调比一般的ic管稳压强大了不知多少倍。另外，ubec的电流输出也要高很多。。你想想，一个apm，一个数传，一个gps，一个接收机，再加上常规固定翼4个接收机。。这是一个非常大的消耗
apm用在固定翼上面，必须要使用一个强大电调，我的电调比起它的价格就不错。好盈天行者4s40a。ubec。apm需要一个非常稳定的电源输入，最高不能超过5.5v有的是6v。带ubec的电调比一般的ic管稳压强大了不知多少倍。另外，ubec的电流输出也要高很多。。你想想，一个apm，一个数传，一个gps，一个接收机，再加上常规固定翼4个接收机。。这是一个非常大的消耗
开更。。。。。一。apm飞控到手后，首先第一步，电脑下载地面站软件（笔记本，外场携带，有手机，平板的地面站，后面介绍）Mission planner（简称mp）。mp在电脑运行是建立在电脑有“NET framework 4.0”这个软件的基础上的，win7以上的电脑大部分已经有这个软件，不过建议还是百度去下载一下这个软件，因为必须是4.0以上版本。
软件下载成功后，就可以下载mp了。。这个地址
（这个地址用手机浏览器打开，然后选择自己需要的版本转存到自己的百度网盘，再电脑下载。。。电脑的我弄不来）分为同一个版本有两种文件msi
zip。。msi是mp和数传驱动，apm驱动一体的文件，下载完成后直接安装即可，中途会弹出驱动程序安装，不要点否认，全部点下一步。。。zip则是压缩包，里面的程序和msi一样，只是需要自己分开安装。。。建议msi，，我用的mp是1.3.5版本
安装完成后，你的电脑不会在桌面显示快捷方式，点击开始，程序拦上有，直接拖到桌面就可以了（我下载了两个版本，因为我也是自学，泡泡老湿的视频上用的前一个版本，我需要作参考）
电脑上的软件安装就差不多这些了。现在连接apm
二，apm只需要一根安卓的数据线就可以和电脑连接，apm使用数据线连接电脑不需要插其他设备，因为数据线连接只有一个目的，刷写固件。（当然，数据线连接也可以作其他功能，不过后面的设置只需要数传就可以了）插上电脑后，如果你安装的msi版，屏幕右下方就会显示已连接设备。然后打开mp
右上方又两个选项，第一个是设备名称，选项你插入apm时弹出的那个名称（具体叫什么我忘了，反正是最长的那个。），第二个选项波特率，为115200。第三个为连接按钮。如图显示。选择好后先不要点击连接。
然后点击“初始设置”。然后左边的选择第一个“install Firmware”。这时等待几秒，中间会弹出飞行器模式。选择蓝色第二个，固定翼。。现在的固定翼固件版本为3.0.3。点击后就会提示你将安装固定翼固件，点继续。下方银色为安装进度条，显示done为安装成功
然后就可以拔掉apm，装入你的固定翼了。这里要说一下，再装apm之前，一定要徒手飞你的飞机，把微调参数写入你的遥控器。
不错的帖子 暑假我真打算把apm2.6用在1.4的冲浪上呢
飞控安装要无线接近水平，我使用的apm2.8版本。图中右边为机头。右方的一排插件为遥控器输入，从下到上为1-8，1接遥控器副翼通道，2接遥控器升降通道，3接遥控油门通道，4接遥控器方向通道，5.6.7都不可以不接因为固定翼基本通道只有4个。8要接遥控器为apm设置的6个值控制通道。（具体设置方法下楼讲）。左边为apm舵机输出端，从下到上1-8，这里就只用接1-4了，通道作用和遥控器一样。输入通道下方为gps，输出通道上方为数传。
遥控器设置6挡通道。我这里只说一个大部分中高端控的方法。你需要一个3挡开关和一个两挡开关。为你的接收机输出通道设置3挡开关值，值要符合apm控制的1.3.5模式（具体的值需要慢慢参照地面站调试，后面讲）。另一个2挡开关也叠加到这个通道上，模式为在3挡开关值的基础上＋1。这样你的3挡开关已经有1.3.5。你的2挡开关＋1就拥有了2.4.6。6种模式就出来了。下图是我的er9x设定的值
三。然后就是apm的基本装机设置。遥控器校准，罗盘校准，加速度校准
首先打开mp，插上3dr数传地面站端。（我这个是山寨的）只有700-800，不过对于固定翼，已经够了。。然后打开遥控器，给飞控上电（装机后电调给飞控供电）。然后选择插入设备，我这个是com3，波特率57600点击连接
点开初始设置，&mandatory hardware&
&Radio calibration&，进入遥控器校准，点击校准遥控，然后尽情的动你的遥控器腰杆和控制通道，让飞控识别你遥控器的上下限
然后是加速度计校准。&accel calibration&点击校准加速度计。会弹出提示，第一个是正面朝上水平，挪动飞机做到这个动作，点击空格。第二个是左边朝下垂直，后面一样。第三个右边朝下垂直，第四个前边朝下垂直，第五个后边朝下垂直，第六个反面朝下水平。
校准完成后，你就可以点击飞行数据这一栏了。你左右摆动飞机，地面站飞行姿态画面也会左右变
然后是罗盘校准。&compass&
第一个是启动罗盘，第二个是自动磁偏角，或者你百度你的城市的磁偏角，输入到后面
内置罗盘选择第二个，外置罗盘选择第3个。外置罗盘安装方向在图片下方选择。
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