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小型挖掘机液压系统故障排查两例
优质期刊推荐挖掘机无人操作调试系统研究--《中南大学》2009年硕士论文
挖掘机无人操作调试系统研究
【摘要】：
随着液压挖掘机研究与创新能力的提高,挖掘机屡有新产品问世,如何更好的对挖掘机新产品进行科学合理的性能评价,在保证其可靠性指标的前提下缩短试验周期,节省产品调试所需耗费的人力,具有重要的研究意义。在这样的背景下,论文提出挖掘机整机无人调试的构想。为实现此构想,论文研究设计了基于动作示教技术的挖掘机无人操作系统,通过对挖掘机手柄动作的示教,从而操纵挖掘机工作臂实现运动示教。主要工作如下:
论述了国内外动作示教技术在挖掘机控制领域的国内外应用现状及其他相关技术的发展情况。根据挖掘机手柄运动的自由度要求、操作力要求,设计了可以满足上述要求的手柄自动操作结构,并确定了以步进电机作为驱动电机的动力方案。对挖掘机整机调试的操作内容进行了分析,提出了利用手柄倾角作为反映手柄运动姿态参数的思路。确定了动作示教系统的总体控制方案,即从驱动电机到手柄采用开环控制,利用工作装置关节转角的误差进行反馈调节。建立了步进电动机的数学模型并进行了Matlab仿真,证实了步进电机开环控制具有较好的控制精度。以动臂油缸为代表对液压挖掘机单动作的液压系统模型进行了简化,并对其传递函数模型进行了推导。提出了将模糊控制技术应用于误差反馈控制的思路,进行了模糊控制器的设计,并结合步进电机与挖掘机液压系统简化模型进行了仿真,仿真结果表明运用该控制算法可以将误差消减到较小的范围内。设计了挖掘机无人操作系统的硬件控制系统方案。通过实验验证了控制算法的有效性,并实验研究了不同的采样频率给系统造成的液压冲击程度的影响。
【学位授予单位】：中南大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2009【分类号】：TU621
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