abb给机器人输入一个指令指令offs怎么输入

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-11-07 07:10 标签： abb机器人组输入
四川发现冥界之花，其浑身晶莹剔透，叫水晶兰，有“幽灵草”“梦兰花”“冥界之花”等别称。在中国许多小说里，或被神化为有起死回生之效的仙草，或被视为具有杀人魔力的植物。植物世界存在许多有趣的现象，植物进化，植物标本，外来入侵植物等，值得我们一探究竟。
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数据类型：num 该项目用来在指令中直接指定机器人TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出，替代zone 数据中指定的相应数据。
[\Inpos ]：
到位 数据类型：stoppointdata （停止点数据） 改项目用来指定机器人TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone 参数中指定的zone 。
数据类型：tooldata 运动过程中所携带的工具。 TCP 的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP 位置用来计算运动的速度和转角路径。
[\Wobj ]：
工作对象 数据类型：wobjdata 在运动过程中使用的工作对象。 如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象， 也就是说工具是静止的， 在有并列工具或者有并列外部轴的情况下，系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对象中定义。
程序执行：
MoveAbsJ 运动不会受激活的程序转移的影响，并且如果使用了可选项目\NoEOffs，将没有外部轴的偏移。如果不使用\NoEOffs，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到绝对轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动，并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成一个非线性的路径。
总的来说，TCP 大约按照编程的速度运动。在TCP 运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。如果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到，TCP 的速度将被减小。
当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在Zone 数据中指定，只有在机器人和外部轴到达合适的轴位置的时候程序才能继续执行。
更多范例：
关于如何使用该指令，更多范例说明如下：
张建辉， 韩鹏排版
或者带有外部轴，那么该项目必须指定。
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①用指令Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr 。
②不能使用指令MoveCSync 来调用中断处理程序TRAP 。
③不能单步执行指令MoveCSync 所调用的例行程序PROC 。
十 运动指令 MoveAbsJ
MoveAbsJ[\Conc，]ToJointPos[\NoEOffs]，Speed[\V]│[\T]，
Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；
1[\Conc，]：协作运动开关。(switch)
2ToJointPos ：目标点。(jointtarget)
3[\NoEOffs]：外轴偏差开关。(switch)
4Speed ：运行速度数据。(speeddata)
5[\V]：特殊运行速度。(num)
6[\T]：运行时间控制。(num)
7Zone ：运行转角数据。(zonedata)
8[\Z]：特殊运行转角mm 。(num)
9[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)
10Tool ：工具中心点(TCP)。(tooldata)
11[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)
机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP 与Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
MoveAbsJ p1，v2000，fine ，grip1；
MoveAbsJ\Conc，p1\NoEOffs，v2000，fine ，grip1；
MoveAbsJ p1，v2000\V：=2200，z40\z：=45，grip1；
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