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上海源深科技&服务器配件供应商
产品名称：上海 IEI 嵌入式半长工控机主板 PCISA-3716EV-R4 VER 4.1 001S045-01-041
备件号：&PCISA-3716EV-R4
适合机器：工业设备
保修期限：保修一个月
感谢您惠顾源深科技，本公司备有全系列服务器配件，出售的配件都可以开具正规机打发票，如果无法在我们网站上找到自己需要的产品，可拨打下方的联系电话直接询问，谢谢！
联系人：杨 先 生
淘宝旺旺：全国免费服务热线：400-660-2969
厦门兴锐嘉进出口有限公司
主营产品：专业销售全球知名品牌DCS、PLC控制系统备件 主营品牌Foxboro，Tricon，Ovation，Motorola，Xycom，ABB，Allen-Bradley，Schneider，西门子。
会员年限：第3年
公司实体信息已核实
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RSM-50 Berge
RSM-50 Berge
RSM-50 Berge
RSM-50 Berge
3、重复定位精度
在本案例中精度要求最高的就是将4个工件一次性插入孔内
工件插入模具部份的尺寸及公差
图片上看出工件厚度是0.8正负3个丝，而模具的孔宽0.9mm孔长5.5mm，由此可看出工件插入孔内在孔内上下左右活动量只有0.05mm；而且是一次插入4个，这对机械人的X、Y、Z、座标以及抓手工具A、B、C姿势的重复定位精度要求非常高。
结合以上三点三菱机器人RV-12SL可以满足要求；
机器人外围设备：如工件预排例由三菱L系列PLC控制，负责振动盘排料控及两台机床开模、合模检测，作为ROBOT与机床的协调控制。
机器人现场调试
机器人行走位置及位置变量表
回待机点程序过渡赋值用直交型变量
第一次取工件准备点
第一次取工件正点
P20直线插补至P18点过渡点
第二次取工件准备点
第二次取工件正点
弃工件上方减速点
弃工件正点
1#门口过渡点
1#注塑机门口待机点
1#注塑机模具内取成品点
1#注塑机模具外工具抓手待旋转点
1#注塑机模具外工具抓手旋转过渡点
1#注塑机模具外工具抓手旋转180度点
1#注塑机模具内待插入工件点
1#注塑机模具内运行到插入工件正点
1#注塑机模具内插入点修正偏移量
1#注塑机退出模具外点
1#注塑机退出门外过渡点
放成品输送线上方点
放成品输送线正点
2#注塑机门口过渡点
2#注塑机门口待机点
2#注塑机模具内取成品点
2#注塑机模具外工具抓手待旋转点
2#注塑机模具外工具抓手旋转过渡点
2#注塑机模具外工具抓手旋转180度点
2#注塑机模具内待插入工件点
2#注塑机模具内运行到插入工件正点
2#注塑机模具内插入点修正偏移量
2#注塑机退出模具外点
2#注塑机退出门外过渡点
直交型数组 &用于记录重复定位精度
直交型数组 &用于记录重复定位精度
1#注塑机插端子时J1、J2、J3的力矩值
1#注塑机插端子时J4、J5、J6的力矩值
2#注塑机插端子时J1、J2、J3的力矩值
2#注塑机插端子时J4、J5、J6的力矩值
X方向座标偏移固定值 80mm
X方向座标偏移固定值 40mm
X方向座标偏移固定值 7mm
以MELFA-BASICV命令语言的程序结构
与PLC梯形图程序不同ROBOT采用的是MELFA-BASICV命令语句，程序是一步步执行只有当前一行命令执行完后才能执行下一行命令语句，使用简单记述容易；以MELFA-BASICV命令语言的程序结构
调试过程中出现的问题及解决
由于工件在插入模具内时精度要求特别高，机器人在运行一段时间后P33点位置会有0.1左右的误差，以及在机器人停机几个小时后再运行，会出现冷机和暖机时位置不一样。监控P33时记录在数组P)/P63时记录在数组P)里面，编码器反馈回来的数据与示教的值相差在允许范围内，但实际上工具抓手自动运行至模具内时与示教时运行到模具内出现物理误差，所以在开机运行作业前先让机器人空运行20-30分钟做热身动动再做示教工作及生产。长时间运行几个时间后会出面经常工件插不到工件孔内，跟据经验得出找出语差的规侓解决办法是利用各轴的力矩来判断程自动修&0.1mm的误差。
本案例采用三菱机器人取代人工作业效果明显主要表现在以下几个方面
1、性能稳定、质量稳定，保证两种工件一至性，人工作业经常性出现左左两种规格的工件插错孔从而倒于把模具压坏，
2、改善了工人的劳动条件机器人作业后，工人只需要在输送尾部打包成品就行，人工作业时一台注塑机配一个工人，现在一台机器人作业两台注塑机，从大强度的体力劳动中解脱出来。
3、提高劳动生产率机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效的应用，使用机器人作，效率提高地更加明显。
4、产品周期明确，容易控制产品产量，两台注塑机同时作业周期46S；
OPA-071-01 BOARD #2
PULSTEC TRACK-SERVO/TE-MEAS OPA-040-01 BOARD
VEXTA ORIENTAL 5-PHASE DRIVER UDK #1
THK BEARING RBV134,RBV134-0930867 NNB
VEXTA ORIENTAL 5 PH STEPPING MOTOR AKM
ONO SOKKI BOARD 44MR092 4M3,4M0108
ORIENTAL MOTOR DRIVER ASD18A-K,24V, 1.7A
TERADYNE MA624 BOARD LSD 260-624-14,260.121.63
INDUSTRIAL SBC,PC,IPC,PCISA-3716EV-R3, BOARD INTEL CELERON[R] CPU 850MHZ WORKING
KEB COMBIVERT INVERTER HF-FILTER 14.E4.T60-1001
USHIO SP-7 POWER BOARD PB-1117E-U WORKING
VEXTA ORIENTAL 5-PHASE STEPPING MOTOR PK596AWM-A17 #2
PANASONIC AC SERVO DRIVER MSD023P1E LOT OF 2
PANASONIC AC SERVO DRIVER MSD021A1X
YOKOGAWA FACTORY ACE SP21-ON CPU,XD64-3F,YD32-1A PLC
2A MICROSTEP DRIVER VEXTA STEPPING MOTOR FOR CNC ROUTER
ORIENTAL MOTOR FREE S & H FEE
AXIOMTEK 32CH.ISO T/V MEASUREMENT AX5232
YAMATAKE DISTRIBUTED I/O MODULE HD-CAOM00 HD-CAOBS00
YASKAWA SERVOPACK SERVO DRIVER 400W SGDA-04ASP TESTED WORKING
FUJI ELECTRONICS TEC-1VM LCDIF2-MEM REV.A2 BOARD
FENWAL AR33 DIGITAL CONTROLLER AR33L1-J75371,AR33L-16-SAR-AA NIB
FUJIKIN INCORPORATED O.P. 0.34~0.49MPa TYPE N.P. 316L-P LOT OF 7
YASKAWA SERVOPACK SGDM-04ADA TESTED WORKING
ORIENTAL VEXTA 5-PHASE DRIVER RKD514LM-C LOT OF 2
DMP AL3-01 BOARD
KEITHLEY BOARD CTM-05 PC REV F
ABB ROBOTICS TEACH PENDANT CONTROL BOARD /1,3HAA3563-AAA
ABB ROBOTICS TEACH PENDANT CONTROL BOARD /1,3HAA3563-AAA,DSQC 248
SAMSUNG 100W DRIVER CSDJ-01BX1,AC SERVO MOTOR CSMZ-01BA1ABM3 WORKING
YASKAWA AC SERVO MOTOR SGM-A3BWG46,HD GEARHEAD CP-14A-33-J604A-SP
ROCKWELL SAMSUNG MULTI AXIS CONTROLLER MAC-C0202R #1
IAI ROBO CYLINDER RCP2-C-SA5-I-PM-0-SP
YASKAWA AC SERVO MOTOR SGMAS-02A2A21 WORKING
ONO SOKKI BOARD 44MR092 4M0
ONO SOKKI BOARD 44MR092 4M1A,47MR051
ONO SOKKI BOARD 44MR092 4M0 ,44MR093
PCI-9114DG BOARD
ROCKWELL SAMSUNG MOTION CONTROLLER BOARD MMC-BDP041INA
MYKROLIS MFC FC-2901M 2 SLPM GAS HCL
INDUSTRIAL SBC,PC,IPC 786LCD/ST,P-III CPU 850E MHZ COMPUTER BOARD WORKING
MITSUBISHI MELSEC INPUT/OUTPUT UNIT AJ35TB1-16DT PLC
KEYENCE RV3-55R MULTI FUNCTIONAL DIGITAL CONTROLLER NEW IN BOX
FANUC T142/03,A20B-A,A350-
TAZMO E0R05-50025A BOARD
NIKON BD PLAN 40 0.55 LV LENS
BARCO GRAPHICS L2MRSF G80014 L2MCON-3.1 BOARD
PRI AUTOMATION PB26384 REV A,COMP SIDE,BM26384RC BOARD
OMRON IDENTIFICATION SYSTEM CONTROLLER V600-CA1A-V2
SIEMENS TELEPERM M 6DS1211-8AA,C78-04-85 BOARD
SBC,PC,IPC, ADVANTECH INDUSTRIAL COMPUTER PCA-6157/TESTED/WORKING CONDITION
KEYENCE KZ-U4,KZ-300,KZ-C32X,KZ-C32T PLC
CONTROLOTRON 994-6NB,OVP BOARD 994-6B-3,994-6B-6
FUJI FSC-30D BOARD
SMC CYLINDER MGGMB20-200-A93,D-A93 [2PCS]
YASKAWA SERVOPACK DRIVE SGDV-1R6A05A
MITSUBISHI AC SERVO DRIVER MR-J2S-20A1TESTED WORKING
SAMSUNG 100W DRIVER CSDJ-01BX2,DC BRUSHLESS MOTOR CSM-01BB1ABT3 WORKING
RSM-50 Berge 由【】优惠供应.
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所在地区：福建 - 厦门 - 湖里区
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联 系 人：周忆
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